#define FILTER_SIZE 5 int16_t ax_buf[FILTER_SIZE] = {0}; int16_t ay_buf[FILTER_SIZE] = {0}; uint8_t buf_idx = 0; int16_t median_filter(int16_t *buf) { int16_t tmp[FILTER_SIZE]; memcpy(tmp, buf, FILTER_SIZE * sizeof(int16_t)); for (uint8_t i = 0; i < FILTER_SIZE - 1; i++) { for (uint8_t j = i + 1; j < FILTER_SIZE; j++) { if (tmp[i] > tmp[j]) { int16_t t = tmp[i]; tmp[i] = tmp[j]; tmp[j] = t; } } } return tmp[FILTER_SIZE / 2]; }程序框图

该程序实现了一个中值滤波器。

程序框图如下：

            +---------------------------+
            |  int16_t ax_buf[FILTER_SIZE]  |
            |  int16_t ay_buf[FILTER_SIZE]  |
            |  uint8_t buf_idx = 0;        |
            +---------------------------+
                         |
                         |
                         v
               +-------------------+
               |  median_filter()  |
               +-------------------+
                         |
                         |
                         v
                +---------------+
                |  return value |
                +---------------+

首先，程序定义了一个长度为 FILTER_SIZE 的 int16_t 类型的数组 ax_buf 和 ay_buf 以及一个 uint8_t 类型的变量 buf_idx，用于存储待处理的数据。

然后，程序实现了一个中值滤波器 median_filter()，该函数接受一个 int16_t 类型的指针作为参数，表示待处理的数据。

在 median_filter() 函数中，程序首先将传入的数据拷贝到一个临时数组 tmp 中，然后使用冒泡排序的方式将 tmp 数组中的数据从小到大排序。

最后，median_filter() 函数返回排序后的数组的中间值，即 tmp[FILTER_SIZE / 2]，即为中值滤波器的输出。

整个程序的作用是对待处理的数据进行中值滤波，去除其中的异常值，以得到更加稳定的数据。