如何用ros1做自主导航

在ROS 1中，可以使用以下几个主要的软件包来实现自主导航：

1. Navigation Stack：Navigation Stack是ROS中用于自主导航的主要软件包之一。它包括一系列ROS节点，可以在移动机器人上运行，并提供局部路径规划，全局路径规划，障碍物避免等功能。

2. gmapping：gmapping是一个用于构建机器人地图的SLAM算法。它可以从机器人的传感器数据中构建地图，该地图可以用于导航和路径规划。

3. AMCL：AMCL是一个用于机器人定位的软件包。它可以使用机器人的传感器数据来估计机器人的位置，并与地图进行匹配，以实现自主导航。

4. move_base：move_base是一个ROS节点，集成了Navigation Stack中的局部路径规划，全局路径规划和障碍物避免等功能。它可以接收目标位置，然后计算机器人的路径并控制机器人进行移动。

下面是在ROS 1中使用Navigation Stack来实现自主导航的基本步骤：

1. 构建地图：使用gmapping或其他SLAM算法构建机器人的地图。

2. 启动Navigation Stack：启动Navigation Stack节点并订阅机器人的传感器数据。

3. 设置目标点：使用RViz或其他工具设置机器人的目标点。

4. 启动move_base：启动move_base节点并将目标点发送到move_base。

5. 控制机器人移动：move_base节点将计算机器人的路径并控制机器人进行移动，直到到达目标点。

需要注意的是，自主导航涉及到多个ROS节点之间的协同工作，涉及到机器人的传感器数据处理，路径规划和控制等多个方面。因此，实现自主导航需要对ROS系统和机器人控制有一定的了解。