如何在MATLAB与ADAMS联合仿真环境下实现双臂机器人的运动协调控制和避碰规划？请结合人工势场法和椭球包围盒技术详细说明。

为了实现双臂机器人在MATLAB与ADAMS联合仿真环境下的运动协调控制和避碰规划，我们需要深入了解和应用运动学模型、协调控制算法、避碰技术等关键领域知识。首先，利用MATLAB中的Robotic Toolbox建立双臂机器人的运动学模型，该模型将反映机器人的物理参数和运动学关系。然后，通过MATLAB设计协调控制算法，以便于双臂能够进行高效的协同作业。

参考资源链接：[双臂机器人协调控制研究：MATLAB与ADAMS联合仿真](https://wenku.csdn.net/doc/1z3pkw3dzd?spm=1055.2569.3001.10343)

在避碰规划方面，可以采用人工势场法，这是一种基于虚拟力场的方法，将环境障碍物和机器人自身状态转换为势场，通过计算势场中的合力来指导机器人运动，从而避免碰撞。具体来说，可以将每个机器人的各个关节和末端执行器视为影响势场的源，当机器人接近自身或另一机器人的椭球包围盒时，通过计算这种虚拟的排斥力来调整运动路径，实现避碰。

将此算法集成到MATLAB控制器中，并通过ADAMS软件进行物理仿真验证。在ADAMS中可以构建双臂机器人的详细三维模型，包括各个关节和连杆的参数。通过接口将MATLAB中的控制逻辑和参数传递给ADAMS，以此驱动机械模型按照规划的路径运动，并实时反馈模型的运动状态给MATLAB，形成闭环控制。

在此过程中，重要的是验证机器人在复杂动态环境中的运动协调性和避碰能力。通过这种联合仿真，研究人员可以直观地评估控制算法的有效性，及时调整策略，确保双臂机器人的协调性和安全性。因此，结合《双臂机器人协调控制研究：MATLAB与ADAMS联合仿真》这篇论文，可以系统地学习和掌握双臂机器人在仿真环境下的协调控制和避碰规划方法。

参考资源链接：[双臂机器人协调控制研究：MATLAB与ADAMS联合仿真](https://wenku.csdn.net/doc/1z3pkw3dzd?spm=1055.2569.3001.10343)