请用python代码描述wgs84坐标转墨卡托投影的公式

# 基于WGS84椭球体的公式
x = (a * (lon_wgs84 - lon_0) * math.cos(lat_wgs84)) / (a * math.cos(lat_0))
y = (a * (lat_wgs84 - lat_0)) / a# 将WGS84坐标转换为墨卡托投影坐标
x_mct = x * k0 + 500000
y_mct = y * k0 + 0

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java实现WGS84转web墨卡托坐标

以下是Java代码实现WGS84转Web墨卡托坐标的方法：

public static final double R_MAJOR = 6378137.0;
public static final double R_MINOR = 6356752.3142;
public static final double RATIO = R_MINOR / R_MAJOR;
public static final double ECCENT = Math.sqrt(1.0 - (RATIO * RATIO));
public static final double COM = 0.5 * ECCENT;

public static double[] wgs84ToWebmercator(double lon, double lat) {
    double[] result = new double[2];
    double sinLat = Math.sin(lat * Math.PI / 180.0);
    double x = R_MAJOR * Math.toRadians(lon);
    double scale = R_MAJOR * Math.cos(lat * Math.PI / 180.0);
    double y = R_MAJOR * Math.log(Math.tan(Math.PI / 4.0 + lat * Math.PI / 360.0) * Math.pow((1.0 - ECCENT * sinLat) / (1.0 + ECCENT * sinLat), COM));
    result[0] = x / scale;
    result[1] = y / scale;
    return result;
}

其中，R_MAJOR和R_MINOR为地球的长半轴和短半轴，RATIO为长半轴与短半轴之比，ECCENT为地球的偏心率，COM为偏心率的一半。wgs84ToWebmercator方法接受经度和纬度作为输入，返回Web墨卡托坐标。该方法先将经度转换为X坐标，然后将纬度转换为Y坐标，并对Y坐标进行缩放，最后返回X和Y坐标组成的数组。

用python写无人机的载体坐标系转WGS84坐标系

要将无人机的载体坐标系转换为WGS84坐标系，你需要使用Python中的一些库来进行计算。下面是一个简单的示例代码，可以将无人机的载体坐标系（以东北天为坐标系）转换为WGS84坐标系（经度、纬度和高度）。

首先，你需要安装以下库：numpy、pyproj。

import numpy as np
import pyproj

def enu_to_ecef(x, y, z, lat0, lon0, h0):
    # 将ENU坐标系转换为ECEF坐标系
    # x, y, z - 无人机相对于起飞点的位置，单位为米
    # lat0, lon0, h0 - 起飞点的经度、纬度和高度，单位为度和米
    # 返回值 - ECEF坐标系中的x, y, z坐标，单位为米
    a = 6378137.0  # 赤道半径，单位为米
    b = 6356752.314245  # 极半径，单位为米
    f = (a - b) / a  # 扁率
    e_sq = f * (2-f)  # 第一偏心率的平方
    phi = np.deg2rad(lat0)  # 经度，单位为弧度
    lam = np.deg2rad(lon0)  # 纬度，单位为弧度
    s = np.sin(phi)
    N = a / np.sqrt(1 - e_sq * s * s)
    sin_lambda = np.sin(lam)
    cos_lambda = np.cos(lam)
    cos_phi = np.cos(phi)
    sin_phi = np.sin(phi)
    x0 = (h0 + N) * cos_phi * cos_lambda
    y0 = (h0 + N) * cos_phi * sin_lambda
    z0 = (h0 + (1 - e_sq) * N) * sin_phi
    R = np.array([
        [-sin_lambda, cos_lambda, 0],
        [-sin_phi * cos_lambda, -sin_phi * sin_lambda, cos_phi],
        [cos_phi * cos_lambda, cos_phi * sin_lambda, sin_phi]
    ])
    p = np.array([x, y, z])
    return R @ p + np.array([x0, y0, z0])

def enu_to_lla(x, y, z, lat0, lon0, h0):
    # 将ENU坐标系转换为WGS84坐标系（经度、纬度和高度）
    # x, y, z - 无人机相对于起飞点的位置，单位为米
    # lat0, lon0, h0 - 起飞点的经度、纬度和高度，单位为度和米
    # 返回值 - WGS84坐标系中的经度、纬度和高度，单位为度和米
    ecef = enu_to_ecef(x, y, z, lat0, lon0, h0)
    lla = pyproj.Proj(proj='latlong', ellps='WGS84', datum='WGS84')(ecef[0], ecef[1], ecef[2], inverse=True)
    return lla[1], lla[0], lla[2]  # 注意返回的顺序是（纬度、经度、高度）

# 示例
x = 10  # 相对于起飞点的位置，单位为米
y = 20
z = 30
lat0 = 39.9899  # 起飞点的经度、纬度和高度
lon0 = 116.3357
h0 = 100
lon, lat, alt = enu_to_lla(x, y, z, lat0, lon0, h0)
print(f"经度：{lon:.8f}，纬度：{lat:.8f}，高度：{alt:.2f}米")

在这个示例中，我们假设无人机的载体坐标系是东北天坐标系，即x轴指向东方，y轴指向北方，z轴指向天空。函数```enu_to_ecef```将ENU坐标系转换为ECEF坐标系，函数```enu_to_lla```将ECEF坐标系转换为WGS84坐标系。你需要提供无人机相对于起飞点的位置，以及起飞点的经度、纬度和高度。这个示例中的起飞点经度为116.3357度，纬度为39.9899度，高度为100米。