在vrep的Threaded child script里面写syscall_thread main
时间: 2023-08-23 21:03:53 浏览: 40
在V-REP的Threaded child script中使用C语言实现syscall_thread main的过程与在普通的C程序中实现类似,需要使用操作系统提供的线程库来创建线程,并在主线程中执行其他代码。下面是一个在V-REP的Threaded child script中实现syscall_thread main的例子(假设使用的是Linux系统):
```
#include "v_repLib.h"
#include <pthread.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/syscall.h>
#include <sys/types.h>
#define gettid() syscall(SYS_gettid)
void *thread_func(void *arg) {
printf("In thread_func, thread ID = %ld\n", gettid());
return NULL;
}
void child_script(void *inData, int inDataSize, void *outData, int *outDataSize) {
pthread_t tid;
printf("In main, thread ID = %ld\n", gettid());
if (pthread_create(&tid, NULL, thread_func, NULL) != 0) {
printf("pthread_create failed\n");
return;
}
pthread_join(tid, NULL);
}
```
这个例子中,我们先定义了一个子线程的执行函数thread_func(),它与前面的例子中的thread_func()函数相同,用于输出当前线程的线程ID。然后,在child_script()函数中,我们使用pthread_create()函数创建一个新线程,并将其执行函数指定为thread_func(),然后使用pthread_join()函数等待新线程结束。在child_script()函数中,我们也使用gettid()函数来获取当前线程的线程ID,并进行输出。注意,由于V-REP的Threaded child script是单线程的,因此在这个例子中,我们只能通过创建子线程的方式来实现多线程。