给我写一个pid算法控制寻迹小车代码

以下是一个简单的PID算法控制寻迹小车的代码示例：

// 定义PID参数
float kp = 1.;
float ki = .1;
float kd = .2;

// 定义误差变量
float error = .;
float last_error = .;
float sum_error = .;

// 定义速度变量
float left_speed = .;
float right_speed = .;

// 定义寻迹传感器读取函数
int read_sensor(int sensor_num);

// 主循环
while (1) {
  // 读取寻迹传感器
  int sensor1 = read_sensor(1);
  int sensor2 = read_sensor(2);
  int sensor3 = read_sensor(3);

  // 计算误差
  error = sensor1 * (-1) + sensor3;
  
  // 计算误差积分项
  sum_error += error;
  
  // 计算误差微分项
  float delta_error = error - last_error;
  last_error = error;
  
  // 计算PID输出
  float output = kp * error + ki * sum_error + kd * delta_error;
  
  // 根据PID输出调整左右轮速度
  left_speed = 50 + output;
  right_speed = 50 - output;
  
  // 控制小车运动
  set_left_speed(left_speed);
  set_right_speed(right_speed);
}

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际应用中需要根据具体情况进行调整和优化。