vins-mono中关于c++的多线程编程具体涉及哪些

vins-mono是一个基于视觉的惯性导航系统，主要用于在单个相机上进行SLAM。在vins-mono中，涉及到了C++多线程编程的多个方面，主要包括以下几点：

1. 线程创建和管理：vins-mono中使用C++11的std::thread库来创建和管理线程，可以通过创建线程对象、调用join()等方法来实现线程的创建、启动和结束。

2. 线程同步和通信：多个线程之间需要进行同步和通信，以保证数据的正确性和一致性。vins-mono中使用了多种同步和通信机制，如互斥锁（mutex）、条件变量（condition variable）、信号量（semaphore）等。

3. 并发数据结构：vins-mono中涉及了多个并发数据结构，如线程安全队列、线程安全栈等，用于在多线程环境下对数据进行读写操作。

4. 线程池：为了更好地利用系统资源和提高程序效率，vins-mono中使用了线程池来管理线程的创建和销毁，以避免频繁地创建和销毁线程带来的额外开销。

总的来说，vins-mono中涉及的C++多线程编程方面比较广泛，需要掌握一定的多线程编程知识和技巧。