图解vins-mono中的坐标系变换
时间: 2023-10-09 14:10:57 浏览: 61
对于图解vins-mono中的坐标系变换,我可以回答。
在vins-mono中,使用了齐次变换来进行坐标系变换。具体而言,它使用了四维向量来表示三维点的坐标,其中最后一个坐标值被设为1,表示这是一个实际的点,而不是一个方向。这样,在进行变换时,使用矩阵乘法就可以同时进行平移和旋转。
在代码中,通常会使用Eigen库来进行向量、矩阵的计算,因为它快速而且易于使用。
相关问题
vins-mono运行
你好!对于vins-mono的运行,你可以按照以下步骤进行操作:
1. 确保你已经按照vins-mono的要求配置好了所需的硬件和软件环境。具体要求可以参考vins-mono的官方文档或者GitHub页面。
2. 克隆vins-mono的代码库到本地,并进入代码库所在的目录。
```
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd VINS-Mono
```
3. 安装所需的依赖库。你可以使用CMake来编译和安装这些依赖库。
```
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
```
4. 准备数据集。vins-mono需要输入一个数据集来进行定位和建图。你可以使用官方提供的数据集,也可以使用自己的数据集。
5. 运行vins-mono程序。使用以下命令来启动vins-mono,并指定数据集的路径。
```
roslaunch vins_estimator euroc.launch
```
如果你使用的是自己的数据集,可以修改`euroc.launch`文件中的数据集路径。
这些步骤是一个大致的指导,具体的操作可能会因为你的环境和需求而有所差异。如果你需要更详细的帮助,建议参考vins-mono的官方文档或者GitHub页面,或者在相关的论坛或社区提问。祝你成功运行vins-mono!如果你还有其他问题,请随时提问。
ubuntu18.04 vins-mono
对于Ubuntu 18.04上的vins-mono,您可以使用以下步骤进行安装:
步骤1:安装依赖项
打开终端,并运行以下命令来安装所需的依赖项:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libboost-all-dev libsuitesparse-dev libopencv-dev
```
步骤2:下载vins-mono源代码
在终端中运行以下命令来克隆vins-mono的GitHub存储库,并切换到该目录:
```
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd VINS-Mono
```
步骤3:编译和安装
在VINS-Mono目录中,运行以下命令进行编译:
```
chmod +x build.sh
./build.sh
```
这将自动编译并安装vins-mono。完成后,您可以在VINS-Mono目录中找到生成的可执行文件。
请注意,这只是一个简单的指南,具体的安装步骤可能会因环境的不同而有所差异。如果遇到任何问题,请参考vins-mono的官方文档或在相关论坛上寻求帮助。