利用c语言实现四元数乘法Quaternion Quaternion_Mult( Quaternion quat_a , Quaternion quat_b );

以下是用C语言实现四元数乘法的函数：

#include <math.h>

typedef struct {
    float w, x, y, z;
} Quaternion;

Quaternion Quaternion_Mult(Quaternion quat_a, Quaternion quat_b) {
    Quaternion result;
    result.w = quat_a.w * quat_b.w - quat_a.x * quat_b.x - quat_a.y * quat_b.y - quat_a.z * quat_b.z;
    result.x = quat_a.w * quat_b.x + quat_a.x * quat_b.w + quat_a.y * quat_b.z - quat_a.z * quat_b.y;
    result.y = quat_a.w * quat_b.y - quat_a.x * quat_b.z + quat_a.y * quat_b.w + quat_a.z * quat_b.x;
    result.z = quat_a.w * quat_b.z + quat_a.x * quat_b.y - quat_a.y * quat_b.x + quat_a.z * quat_b.w;
    return result;
}

这个函数接受两个四元数作为输入，并返回它们的乘积。函数首先计算结果四元数中的w分量，然后计算结果四元数中的x、y和z分量。最后，函数将结果存储在一个新的四元数中，并将其返回。

请注意，四元数乘法不是可交换的，因此 quat_a x quat_b 不等于 quat_b x quat_a。