stm32智能小车gpio与中断

在STM32智能小车项目中，GPIO（General Purpose Input Output，通用输入输出）常用于控制电机、传感器信号的读取以及接收外部按键输入。GPIO与中断结合能够实现对事件的快速响应，提高系统的实时性和效率。

1. **GPIO配置**：首先，你需要将GPIO设置为输入或输出模式，比如推挽输出（GPIO_MODE_OUTPUT_PP）以便于驱动电机或其他设备。对于按键检测，GPIO应设置为输入模式，并可能加上上拉或下拉电阻。

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_Pin_0; // 按键引脚
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING; // 对按键上升沿设置中断
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP; // 上拉模式
HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

2. **中断配置**：然后，通过`HAL_NVIC_EnableIRQ()`和`HAL_NVIC_SetPriority()`函数激活并设定GPIO的中断优先级。当GPIO的状态改变（如按键按下）时，会触发中断。

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; // EXTI线0对应GPIO按键中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0; // 无抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; // 无子优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; // 开启中断
HAL_NVIC_SetVector(EXTI0_IRQn, (uint32_t)My_IRQHandler, 0); // 设置中断服务函数

3. **中断服务函数**：最后，在`My_IRQHandler`函数中处理中断事件，比如按键按下的情况。检查GPIO输入状态，做出相应动作（如启动电机）。

void My_IRQHandler(void)
{
    if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0)) // 检测到按键按下
    {
        // 执行任务...
    }
}