惯性导航解算 重力更新函数
时间: 2023-05-26 12:02:44 浏览: 108
在惯性导航中,正确估计地球重力对导航系统的影响是非常重要的。惯性导航系统可以通过重力更新函数来实现这一点。
重力更新函数的目的是根据当前位置和时间来计算出地球引力的加速度值,从而更新导航系统中的重力加速度向量。
重力加速度向量可以通过使用重力常数和当前位置的经纬度信息来计算得到。其中,重力常数是地球引力加速度在海平面上的标准值,通常被设定为9.80665 m/s²。
重力更新函数的伪代码如下:
```
calculate_gravity(latitude, altitude, time):
a = 9.80665 # 重力常数
gamma = 9.780327*(1 + 0.00193185*(sin(latitude))^2)/sqrt(1 - 0.00669438*(sin(latitude))^2) # 重力公式中的因子
g = [0, 0, 0] # 重力加速度向量
# 计算重力加速度向量
g[0] = a*(1 - 2*(latitude/pi)^2 - 3*(altitude/6371009)^2)*sin(latitude)
g[1] = 0
g[2] = -a*(1 - 2*(latitude/pi)^2 - 3*(altitude/6371009)^2)*cos(latitude)
# 更新重力加速度向量(使用重力公式中的因子)
g[2] = g[2] + gamma*time^2
return g
```
该函数接受三个参数:latitude(纬度)、altitude(高度)和time(时间)。它返回一个包含三个浮点数的列表,分别表示更新后的重力加速度向量的x、y和z分量。
该函数的实现使用了重力公式中的因子,以考虑地球形状和其它影响因素对重力的影响。这些因子可以通过地球物理学计算得到。
在惯性导航中,重力更新函数通常会周期性地调用,以确保导航系统中的重力加速度向量能够随着时间和位置的改变进行实时更新。