如何使用rosrun web_video_server web_video_server

在使用 `rosrun web_video_server web_video_server` 命令之前，需要先确保以下几个条件：

1. 安装 `web_video_server` 包，可以使用以下命令进行安装：

   sudo apt-get install ros-<distro>-web-video-server

其中 `<distro>` 为你使用的 ROS 版本，例如 `melodic` 或 `noetic`。

2. 确保已经运行了 ROS 的核心组件，包括 `roscore` 和相应的摄像头驱动程序。

安装好 `web_video_server` 包并启动 ROS 核心组件后，就可以使用以下命令启动 `web_video_server`：

rosrun web_video_server web_video_server

启动后，`web_video_server` 会监听 `8080` 端口，可以通过浏览器访问 `http://localhost:8080/stream?topic=/camera/image_raw` 来查看摄像头的实时视频流。其中 `/camera/image_raw` 是相应摄像头的图像话题名称，需要根据实际情况进行修改。