利用Matlab编写双闭环直流调速系统仿真程序

好的，我了解了你的问题。以下是基于Matlab编写的双闭环直流调速系统仿真程序的代码：

%% 参数设置
J = 0.01;   % 转动惯量
b = 0.1;    % 阻尼系数
Kt = 0.01;  % 电机转矩常数
Ke = 0.01;  % 电动势常数
R = 1;      % 电机电阻
L = 0.5;    % 电机电感
Kp = 1;     % 速度控制器比例系数
Ki = 1;     % 速度控制器积分系数
Kp2 = 1;    % 电流控制器比例系数
Ki2 = 1;    % 电流控制器积分系数

%% 系统模型
s = tf('s');
P_motor = Kt/((J*s+b)*(L*s+R)+Kt*Ke);

%% 双闭环控制器设计
C_speed = Kp + Ki/s;
C_current = Kp2 + Ki2/s;

%% 闭环系统模型
T = feedback(C_current*P_motor,1);
G = feedback(C_speed*T,1);

%% 仿真
t = 0:0.01:5;
step(G,t);

在此程序中，首先设置了系统的参数，包括转动惯量J、阻尼系数b、电机转矩常数Kt、电动势常数Ke、电机电阻R、电机电感L以及控制器中的比例系数Kp、积分系数Ki、比例系数Kp2和积分系数Ki2。然后，根据参数设置系统模型P_motor，利用双闭环控制器设计方法设计出速度控制器C_speed和电流控制器C_current。最后，根据控制器设计出闭环系统模型G，利用Matlab的反馈函数feedback将系统闭合，并画出系统的阶跃响应。

你可以根据自己的需要修改参数和控制器设计方法，来实现你所需要的仿真程序。