用keil μvision5使小车朝同一方向转动的代码

在Keil μVision5中控制小车朝同一方向转动通常涉及电机控制和基本的PID（比例积分微分）算法，如果你是使用基于MCU（如Arduino或STM32）的硬件，下面是一个简化的示例代码片段：

#include "stm32f10x.h" // 引入必要的头文件

// 定义电机常量
#define MAX_SPEED 255
#define LEFT_MOTOR_PIN GPIO_Pin_6
#define RIGHT_MOTOR_PIN GPIO_Pin_7
#define PWM_CHANNEL 1

// 初始化GPIO和PWM
void motorInit(void) {
    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_GPIOA, ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LEFT_MOTOR_PIN | RIGHT_MOTOR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_InitStructure);
    TIM_InitStructure.TIM_Period = 255; // 设置周期，这里是最大速度
    TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = 84; // 根据你的系统时钟调整
    TIM_InitStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_InitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE); // 开启计时器
}

// 更新电机速度
void setMotorSpeed(uint8_t speed) {
    uint16_t dutyCycle = (uint16_t)(speed * MAX_SPEED / 255);
    GPIO_ToggleBits(GPIOA, LEFT_MOTOR_PIN); // 左右对称，左轮正转，右轮反转
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &htim1.Instance_PulseWidthModulation[0], PWM_MODE_WIDTH);
    HAL_TIM_PWM_SetCompare1(&htim1, dutyCycle); // 设置PWM占空比
}

int main(void) {
    motorInit();
    while(1) {
        setMotorSpeed(MAX_SPEED); // 小车始终朝同一方向前进
        // 这里可以添加PID控制部分来稳定速度和方向
        // 或者根据需要调整速度
        delay(1000); // 等待一段时间再改变方向或速度
    }
    return 0;
}