PX4如何从PWM波通道读取电平

PX4可以通过使用相应的硬件抽象层（HAL）来读取PWM通道的电平。在PX4中，HAL是一个抽象层，它提供了一组与硬件无关的API，可以访问各种外部设备的功能，例如传感器、执行器、输入输出等。PWM通道的读取可以通过以下步骤完成：

1.在源代码中包含所需的头文件，例如“px4_platform_common.h”和“px4_arch/pwm.h”。

2.使用pwm_input_init()函数初始化PWM输入通道。

3.使用pwm_input_get()函数读取PWM输入通道的值。

例如，以下代码片段可以用于读取PWM输入通道1的值：

#include <px4_platform_common.h>
#include <px4_arch/pwm.h>

int main() {
    // Initialize PWM input channel 1
    pwm_input_init(1);

    // Read PWM input channel 1
    uint32_t pulse_width = pwm_input_get(1);
    
    // Do something with the pulse width value
    ...
}

请注意，具体的代码实现可能因使用的硬件和HAL版本而异。您应该查阅相关的文档和代码库以了解更多信息。