PX4如何从PWM波通道读取引脚的电平高低

在PX4中，可以通过使用RC通道来读取PWM波的电平高低。可以使用`rc_channels`消息从RC通道读取PWM波的值。该消息包含一个数组，其中包含每个通道的PWM值。您可以使用PX4的MAVLink shell或QGroundControl等工具来查看该消息。

如果您希望通过编程方式读取PWM波的值，则可以使用PX4的API来访问RC通道数据。您可以使用`rc_channels.h`头文件中提供的函数来访问RC通道数据。以下是一个示例代码片段：

#include <px4_platform_common/px4_config.h>
#include <uORB/topics/rc_channels.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    // Subscribe to RC channels topic
    int rc_channels_sub = orb_subscribe(ORB_ID(rc_channels));
    struct rc_channels_s rc_channels;

    while (true)
    {
        // Wait for the next update
        orb_copy(ORB_ID(rc_channels), rc_channels_sub, &rc_channels);

        // Access channel data
        uint16_t pwm_value = rc_channels.channels[0];
        bool is_high = (pwm_value > 1500);
    }
}

在上面的示例中，我们订阅了RC通道主题，并在循环中等待下一个更新。一旦收到更新，我们可以从`rc_channels`结构中访问每个通道的PWM值，并确定引脚的电平高低。