PX4飞控中，怎么控制PWM输出

在PX4飞控中，可以通过调用PWM输出驱动程序提供的接口函数来控制PWM输出。具体步骤如下：

1. 初始化PWM输出引脚

在使用PWM输出之前，需要首先通过调用`px4_arch_configgpio`函数初始化PWM输出引脚。

px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT1);

2. 配置PWM输出通道参数

在控制PWM输出之前，需要先配置PWM输出通道的参数，包括PWM输出通道数、默认PWM输出值、PWM输出值范围等。

struct pwm_output_values pwm_values;
pwm_values.channel_count = 4;
pwm_values.default_value = 1000;
pwm_values.values[0] = 1000;
pwm_values.values[1] = 1000;
pwm_values.values[2] = 1000;
pwm_values.values[3] = 1000;

3. 控制PWM输出

在配置完PWM输出通道参数后，就可以通过调用PWM输出驱动程序提供的接口函数来控制PWM输出了。例如，通过调用`pwm_output_set_duty_cycle`函数设置PWM输出的占空比，从而控制电机的转速。

pwm_output_set_duty_cycle(0, 0.5f);

需要注意的是，在控制PWM输出时，为了保证PWM输出的稳定性和安全性，通常需要实现一些保护机制，如输出PWM频率限制、输出值范围限制等。此外，还需要根据具体的硬件和应用场景进行适当的调整和优化。