PX4飞控控制电机代码

PX4是一个开源的飞行控制系统，主要用于无人航空器（如无人机、固定翼飞机等）。它内部包含一套复杂的电机控制算法，其控制电机的代码主要集中在"actuator"模块中。这个模块实现了PID（比例-积分-微分）控制器，用于根据来自传感器的数据（如位置反馈、速度命令等），计算并发送电机的PWM信号，驱动电机转动。

在PX4的源码中，`Mixer`类负责处理各种控制输入（例如姿态、油门等）与电机输出的关系，并通过`ActuatorOutput`结构体来组织和发送电机指令。这些控制策略通常基于硬件模型（如BLDC电机特性）、安全限制以及当前的任务状态。

要深入了解PX4的电机控制代码，你可以查看以下几个关键文件和目录：
- `src/modules/motor/firmware/mixers.c`
- `src/modules/sensors/pwm_out.cc`
- `src/modules/motor/pwmout_tables.h`

如果你想了解具体的编程细节，建议查阅官方文档（https://px4.io/dev/）或直接查看PX4的GitHub仓库（https://github.com/PX4/Firmware）。

相关问题

PX4飞控，PWM控制代码

在PX4飞控中，PWM控制代码主要负责控制电调输出的PWM信号，以控制电机转速。以下是一个简单的PWM控制代码示例：

#include <px4_platform_common/px4_config.h>
#include <px4_platform_common/tasks.h>
#include <drivers/drv_pwm_output.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 初始化PWM输出
    px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT1);
    px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT2);
    px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT3);
    px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT4);

    // 配置PWM输出通道参数
    struct pwm_output_values pwm_values;
    pwm_values.channel_count = 4;
    pwm_values.default_value = 1000;
    pwm_values.values[0] = 1000;
    pwm_values.values[1] = 1000;
    pwm_values.values[2] = 1000;
    pwm_values.values[3] = 1000;
    ioctl(PWM_OUTPUT_GET_CHANNEL_COUNT, 0, (unsigned long)&pwm_values);

    // 控制PWM输出
    while (true) {
        pwm_values.values[0] = 1200;
        pwm_values.values[1] = 1300;
        pwm_values.values[2] = 1400;
        pwm_values.values[3] = 1500;
        ioctl(PWM_OUTPUT_SET_SAFETY_LOCK, 0);
        ioctl(PWM_OUTPUT_SET_ARM_OK, 0);
        ioctl(PWM_OUTPUT_SET_DISARMED_PWM, 0, pwm_values.default_value);
        ioctl(PWM_OUTPUT_SET_MODE, PWM_OUTPUT_MODE_ONESHOT);
        ioctl(PWM_OUTPUT_SET_CONFIG, 0, (unsigned long)&pwm_values);
        ioctl(PWM_OUTPUT_UPDATE_CHANNELS, 0, (unsigned long)&pwm_values);
        usleep(20000);
    }

    return 0;
}

在上述示例代码中，首先通过调用`px4_arch_configgpio`函数初始化PWM输出引脚，然后配置PWM输出通道参数。在控制PWM输出时，通过调用`ioctl`函数设置PWM输出的安全锁、启动状态、解锁时的PWM值、输出模式和输出参数，最后通过调用`ioctl`函数更新PWM输出值。

需要注意的是，上述示例代码中的PWM输出值仅作为示例，实际应用中需要根据具体需求进行调整。同时，为了保证PWM输出的稳定性和安全性，通常需要在飞控系统中实现一些保护机制，如输出PWM频率限制、输出值范围限制等。

PX4飞控中，PWM控制代码在哪里

在PX4飞控中，PWM控制代码主要位于`drivers/pwm_output`目录下，其中包括了与PWM输出相关的驱动程序、库文件和头文件等。具体来说，PWM控制代码主要包括以下几个文件：

1. `pwm_output.cpp`：实现了PWM输出的初始化、配置和控制等功能。

2. `pwm_output.h`：定义了PWM输出的参数和接口函数等。

3. `pwm_rc_in.h`：定义了PWM输入通道的参数和接口函数等。

4. `pca9685.cpp`：实现了基于PCA9685芯片的PWM输出驱动程序。

在应用程序中，可以通过包含上述头文件和调用相应的接口函数来实现PWM控制功能。例如，在控制电机转速时，可以通过调用`pwm_output_set_duty_cycle`函数设置PWM输出的占空比，从而控制电机的转速。需要注意的是，为了保证PWM输出的稳定性和安全性，通常需要在飞控系统中实现一些保护机制，如输出PWM频率限制、输出值范围限制等。