PX4飞控EKF配置
时间: 2024-02-29 17:43:52 浏览: 31
对于PX4飞控的EKF(扩展卡尔曼滤波器)配置,你可以按照以下步骤进行设置:
1. 首先,在QGroundControl(PX4的地面站软件)中连接到你的飞控。
2. 打开QGroundControl的参数界面。在顶部导航栏选择“参数”选项。
3. 在参数界面中,使用搜索栏搜索并找到以下参数:
- EKF2_AID_MASK:此参数用于启用或禁用各种传感器辅助功能。根据你的飞行器配置,你可以启用或禁用不同的选项。
- EKF2_HGT_MODE:此参数定义高度来源的模式。你可以选择使用气压计,GPS高度或两者结合。
- EKF2_GPS_CHECK:此参数定义GPS质量检查的级别。你可以根据你的需求进行调整。
- EKF2_MAG_TYPE:此参数定义磁力计类型。根据你使用的硬件,选择合适的选项。
- EKF2_MAG_DECL:此参数定义地磁偏角(磁偏角)。根据你所在地区的磁偏角,进行相应的设置。
4. 根据你的飞行器配置和需求,逐个调整这些参数。
5. 完成参数调整后,点击“保存”按钮将修改保存到飞控中。
请注意,在进行EKF配置时,确保根据你的飞行器硬件和环境条件进行适当的调整。此外,还可以参考PX4官方文档和论坛以获取更详细的配置说明和建议。
相关问题
px4飞控bootloader下载
您可以按照以下步骤下载PX4飞控的bootloader:
1. 首先,确保您的飞控硬件是PX4支持的型号,比如Omnibus F4 SD。您可以参考\[1\]中的链接获取更多关于Omnibus F4 SD的信息。
2. 将飞控安装到无人机上,并连接电调。如果您使用的是UBEC供电,将UBEC的正极连接到飞控的VBAT接口,负极接地。如果您使用的是电池供电,可以直接将电池连接到飞控。请注意,这是基于\[2\]中的引用。
3. 下载PX4固件后,如果您发现没有姿态信息,您可以在nsh终端中执行"attitude_estimator_q stop"命令来解决此问题。这是基于\[2\]中的引用。
4. 打开QGroundControl(QGC)地面站,并切换到固件下载页面。插上飞控,并下载最新的PX4固件。您可以参考\[3\]中的引用来了解更多关于固件下载的详细步骤。
5. 下载完成后,打开QGC并连接到飞控。将机型设置为四旋翼,并进行传感器校准等操作。
6. 如果在调试过程中遇到接收机无法被飞控识别的问题,您可以尝试使用PPM协议。将飞控板上的PPM脚短接,并将接收机连接到RCIN口。这是基于\[3\]中的引用。
希望以上步骤对您有帮助!
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [PX4装机教程(四)F4飞控刷写PX4](https://blog.csdn.net/qq_38768959/article/details/106988811)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
PX4飞控,PWM控制代码
在PX4飞控中,PWM控制代码主要负责控制电调输出的PWM信号,以控制电机转速。以下是一个简单的PWM控制代码示例:
```c++
#include <px4_platform_common/px4_config.h>
#include <px4_platform_common/tasks.h>
#include <drivers/drv_pwm_output.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
// 初始化PWM输出
px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT1);
px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT2);
px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT3);
px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT4);
// 配置PWM输出通道参数
struct pwm_output_values pwm_values;
pwm_values.channel_count = 4;
pwm_values.default_value = 1000;
pwm_values.values[0] = 1000;
pwm_values.values[1] = 1000;
pwm_values.values[2] = 1000;
pwm_values.values[3] = 1000;
ioctl(PWM_OUTPUT_GET_CHANNEL_COUNT, 0, (unsigned long)&pwm_values);
// 控制PWM输出
while (true) {
pwm_values.values[0] = 1200;
pwm_values.values[1] = 1300;
pwm_values.values[2] = 1400;
pwm_values.values[3] = 1500;
ioctl(PWM_OUTPUT_SET_SAFETY_LOCK, 0);
ioctl(PWM_OUTPUT_SET_ARM_OK, 0);
ioctl(PWM_OUTPUT_SET_DISARMED_PWM, 0, pwm_values.default_value);
ioctl(PWM_OUTPUT_SET_MODE, PWM_OUTPUT_MODE_ONESHOT);
ioctl(PWM_OUTPUT_SET_CONFIG, 0, (unsigned long)&pwm_values);
ioctl(PWM_OUTPUT_UPDATE_CHANNELS, 0, (unsigned long)&pwm_values);
usleep(20000);
}
return 0;
}
```
在上述示例代码中,首先通过调用`px4_arch_configgpio`函数初始化PWM输出引脚,然后配置PWM输出通道参数。在控制PWM输出时,通过调用`ioctl`函数设置PWM输出的安全锁、启动状态、解锁时的PWM值、输出模式和输出参数,最后通过调用`ioctl`函数更新PWM输出值。
需要注意的是,上述示例代码中的PWM输出值仅作为示例,实际应用中需要根据具体需求进行调整。同时,为了保证PWM输出的稳定性和安全性,通常需要在飞控系统中实现一些保护机制,如输出PWM频率限制、输出值范围限制等。