PX4飞控EKF配置

对于PX4飞控的EKF（扩展卡尔曼滤波器）配置，你可以按照以下步骤进行设置：

1. 首先，在QGroundControl（PX4的地面站软件）中连接到你的飞控。

2. 打开QGroundControl的参数界面。在顶部导航栏选择“参数”选项。

3. 在参数界面中，使用搜索栏搜索并找到以下参数：
- EKF2_AID_MASK：此参数用于启用或禁用各种传感器辅助功能。根据你的飞行器配置，你可以启用或禁用不同的选项。
- EKF2_HGT_MODE：此参数定义高度来源的模式。你可以选择使用气压计，GPS高度或两者结合。
- EKF2_GPS_CHECK：此参数定义GPS质量检查的级别。你可以根据你的需求进行调整。
- EKF2_MAG_TYPE：此参数定义磁力计类型。根据你使用的硬件，选择合适的选项。
- EKF2_MAG_DECL：此参数定义地磁偏角（磁偏角）。根据你所在地区的磁偏角，进行相应的设置。

4. 根据你的飞行器配置和需求，逐个调整这些参数。

5. 完成参数调整后，点击“保存”按钮将修改保存到飞控中。

请注意，在进行EKF配置时，确保根据你的飞行器硬件和环境条件进行适当的调整。此外，还可以参考PX4官方文档和论坛以获取更详细的配置说明和建议。