px4 飞控中,各个文件夹的用途
时间: 2023-08-17 14:04:20 浏览: 58
在PX4飞控的代码仓库中,有一些常见的文件夹和文件,它们的用途如下:
1. `src`文件夹:这个文件夹包含了PX4主要的代码。其中`src/modules`文件夹包含了所有的飞控模块,如传感器驱动程序、控制器、导航模块等等。
2. `boards`文件夹:这个文件夹包含了PX4支持的所有硬件平台的定义文件。这些文件定义了硬件的引脚分配、传感器配置、PWM输出等等。
3. `build`文件夹:这个文件夹包含了编译时生成的所有文件,如可执行文件、库文件、配置文件等等。
4. `cmake`文件夹:这个文件夹包含了所有的CMake模块文件。CMake是一个跨平台的编译系统,用于自动生成Makefile。
5. `msg`和`srv`文件夹:这两个文件夹包含了所有的消息和服务定义文件。PX4使用ROS(机器人操作系统)的消息和服务机制来进行模块之间的通信。
6. `posix`文件夹:这个文件夹包含了PX4的仿真环境。在这个环境下,PX4运行在一个Linux操作系统上,用于开发和测试。
7. `tools`文件夹:这个文件夹包含了各种工具,如日志分析工具、图形化地图工具等等。
8. `CMakeLists.txt`文件:这个文件定义了PX4的编译规则。它包含了所有的编译选项和依赖关系。
以上是PX4代码仓库中一些常见文件夹和文件的用途。
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PX4飞控中,怎么控制PWM输出
在PX4飞控中,可以通过调用PWM输出驱动程序提供的接口函数来控制PWM输出。具体步骤如下:
1. 初始化PWM输出引脚
在使用PWM输出之前,需要首先通过调用`px4_arch_configgpio`函数初始化PWM输出引脚。
```c++
px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT1);
```
2. 配置PWM输出通道参数
在控制PWM输出之前,需要先配置PWM输出通道的参数,包括PWM输出通道数、默认PWM输出值、PWM输出值范围等。
```c++
struct pwm_output_values pwm_values;
pwm_values.channel_count = 4;
pwm_values.default_value = 1000;
pwm_values.values[0] = 1000;
pwm_values.values[1] = 1000;
pwm_values.values[2] = 1000;
pwm_values.values[3] = 1000;
```
3. 控制PWM输出
在配置完PWM输出通道参数后,就可以通过调用PWM输出驱动程序提供的接口函数来控制PWM输出了。例如,通过调用`pwm_output_set_duty_cycle`函数设置PWM输出的占空比,从而控制电机的转速。
```c++
pwm_output_set_duty_cycle(0, 0.5f);
```
需要注意的是,在控制PWM输出时,为了保证PWM输出的稳定性和安全性,通常需要实现一些保护机制,如输出PWM频率限制、输出值范围限制等。此外,还需要根据具体的硬件和应用场景进行适当的调整和优化。
px4飞控中,直升机的舵机变化曲线在哪个文件夹
直升机的舵机变化曲线在PX4飞控中的`src/modules/helicopter/heli_att_control`文件夹中。在该文件夹中,`heli_att_control_main.cpp`文件实现了直升机的姿态控制逻辑,包括俯仰角、横滚角、偏航角的控制。同时,该文件夹中还包含了一些辅助函数和数据结构,用于实现直升机的姿态控制。在该文件夹中,`heli_attitude_control.cpp`文件包含了直升机舵机变化曲线的相关代码,具体来说,该文件中的`HeliAttitudeControl::updateActuators`函数实现了舵机角度的计算和输出。因此,如果需要了解直升机舵机变化曲线的实现细节,可以查看该文件夹中的这些文件。