PX4飞控，PWM控制代码

在PX4飞控中，PWM控制代码主要负责控制电调输出的PWM信号，以控制电机转速。以下是一个简单的PWM控制代码示例：

#include <px4_platform_common/px4_config.h>
#include <px4_platform_common/tasks.h>
#include <drivers/drv_pwm_output.h>

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 初始化PWM输出
    px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT1);
    px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT2);
    px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT3);
    px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT4);

    // 配置PWM输出通道参数
    struct pwm_output_values pwm_values;
    pwm_values.channel_count = 4;
    pwm_values.default_value = 1000;
    pwm_values.values[0] = 1000;
    pwm_values.values[1] = 1000;
    pwm_values.values[2] = 1000;
    pwm_values.values[3] = 1000;
    ioctl(PWM_OUTPUT_GET_CHANNEL_COUNT, 0, (unsigned long)&pwm_values);

    // 控制PWM输出
    while (true) {
        pwm_values.values[0] = 1200;
        pwm_values.values[1] = 1300;
        pwm_values.values[2] = 1400;
        pwm_values.values[3] = 1500;
        ioctl(PWM_OUTPUT_SET_SAFETY_LOCK, 0);
        ioctl(PWM_OUTPUT_SET_ARM_OK, 0);
        ioctl(PWM_OUTPUT_SET_DISARMED_PWM, 0, pwm_values.default_value);
        ioctl(PWM_OUTPUT_SET_MODE, PWM_OUTPUT_MODE_ONESHOT);
        ioctl(PWM_OUTPUT_SET_CONFIG, 0, (unsigned long)&pwm_values);
        ioctl(PWM_OUTPUT_UPDATE_CHANNELS, 0, (unsigned long)&pwm_values);
        usleep(20000);
    }

    return 0;
}

在上述示例代码中，首先通过调用`px4_arch_configgpio`函数初始化PWM输出引脚，然后配置PWM输出通道参数。在控制PWM输出时，通过调用`ioctl`函数设置PWM输出的安全锁、启动状态、解锁时的PWM值、输出模式和输出参数，最后通过调用`ioctl`函数更新PWM输出值。

需要注意的是，上述示例代码中的PWM输出值仅作为示例，实际应用中需要根据具体需求进行调整。同时，为了保证PWM输出的稳定性和安全性，通常需要在飞控系统中实现一些保护机制，如输出PWM频率限制、输出值范围限制等。