PX4 如何把 PWM通道引脚当作串口使用

在 PX4 中，PWM 通道引脚不能直接用作串口使用，因为它们被硬件设计为输出 PWM 信号。但是，您可以使用一个特殊的外设，称为“PWM to UART Bridge”，将 PWM 信号转换为 UART 信号。这个外设可以将 PWM 通道引脚的输出信号转换为串行数据，并将其发送到您的计算机或其他设备上。

要使用 PWM to UART Bridge，您需要进行以下步骤：

1. 确保您的飞控板支持 PWM to UART Bridge 外设。大多数 PX4 飞控板都支持这个功能，但您需要查看文档以确认。

2. 配置 PWM to UART Bridge。在 PX4 中，您可以使用 QGroundControl 等地面站软件进行配置。您需要将 PWM 通道引脚分配给 PWM to UART Bridge 外设，并设置其它参数，例如波特率、数据位数和停止位数等。

3. 在您的计算机或其他设备上设置串口接收器。您需要使用一个串口接收器来接收来自 PWM to UART Bridge 外设的数据。您可以使用 Python、C++ 或其他编程语言来编写接收器程序。

4. 测试并调试。一旦您完成了上述步骤，就可以开始测试并调试 PWM to UART Bridge 了。您可以在 QGroundControl 中监视串口输出，以确保数据正确传输。

需要注意的是，使用 PWM 通道引脚作为串口有一些限制。由于 PWM 信号是周期性的，因此您不能像普通的串口一样发送和接收任意长度的数据。您需要将数据拆分成多个 PWM 周期，并定期发送同步信号以确保数据正确传输。此外，由于 PWM 通道引脚被硬件设计为输出 PWM 信号，因此它们可能不太适合作为稳定的串口通信通道。如果您需要更可靠的串口通信，建议使用专门的串口引脚。