PX4 如何把 PWM波通道当作串口使用

PX4的PWM波通道是用于控制电机、舵机等执行器的信号输出，不能直接用作串口。但是，你可以通过添加一个PWM到串口转换器来实现将PWM波信号转换成串口信号。

有多种PWM到串口转换器可供选择，例如Pixhawk 4 GPS模块上的UART2-5都可以作为PWM输入，并且具有串口输出。因此，你可以使用这些输出来将PWM波信号转换成串口信号。另外，一些外部模块也可以提供PWM到串口转换功能，例如SPRC PPM Encoder。

在使用PWM到串口转换器之前，你需要了解PWM波的输出范围和频率，以及串口的波特率和数据格式等参数。然后，你需要配置转换器的参数来匹配这些参数，以确保正确地转换PWM信号为串口信号。

相关问题

PX4 如何把 PWM通道引脚当作串口使用

在 PX4 中，PWM 通道引脚不能直接用作串口使用，因为它们被硬件设计为输出 PWM 信号。但是，您可以使用一个特殊的外设，称为“PWM to UART Bridge”，将 PWM 信号转换为 UART 信号。这个外设可以将 PWM 通道引脚的输出信号转换为串行数据，并将其发送到您的计算机或其他设备上。

要使用 PWM to UART Bridge，您需要进行以下步骤：

1. 确保您的飞控板支持 PWM to UART Bridge 外设。大多数 PX4 飞控板都支持这个功能，但您需要查看文档以确认。

2. 配置 PWM to UART Bridge。在 PX4 中，您可以使用 QGroundControl 等地面站软件进行配置。您需要将 PWM 通道引脚分配给 PWM to UART Bridge 外设，并设置其它参数，例如波特率、数据位数和停止位数等。

3. 在您的计算机或其他设备上设置串口接收器。您需要使用一个串口接收器来接收来自 PWM to UART Bridge 外设的数据。您可以使用 Python、C++ 或其他编程语言来编写接收器程序。

4. 测试并调试。一旦您完成了上述步骤，就可以开始测试并调试 PWM to UART Bridge 了。您可以在 QGroundControl 中监视串口输出，以确保数据正确传输。

需要注意的是，使用 PWM 通道引脚作为串口有一些限制。由于 PWM 信号是周期性的，因此您不能像普通的串口一样发送和接收任意长度的数据。您需要将数据拆分成多个 PWM 周期，并定期发送同步信号以确保数据正确传输。此外，由于 PWM 通道引脚被硬件设计为输出 PWM 信号，因此它们可能不太适合作为稳定的串口通信通道。如果您需要更可靠的串口通信，建议使用专门的串口引脚。

PX4如何从PWM波通道读取电平

PX4可以通过使用相应的硬件抽象层（HAL）来读取PWM通道的电平。在PX4中，HAL是一个抽象层，它提供了一组与硬件无关的API，可以访问各种外部设备的功能，例如传感器、执行器、输入输出等。PWM通道的读取可以通过以下步骤完成：

1.在源代码中包含所需的头文件，例如“px4_platform_common.h”和“px4_arch/pwm.h”。

2.使用pwm_input_init()函数初始化PWM输入通道。

3.使用pwm_input_get()函数读取PWM输入通道的值。

例如，以下代码片段可以用于读取PWM输入通道1的值：

#include <px4_platform_common.h>
#include <px4_arch/pwm.h>

int main() {
    // Initialize PWM input channel 1
    pwm_input_init(1);

    // Read PWM input channel 1
    uint32_t pulse_width = pwm_input_get(1);
    
    // Do something with the pulse width value
    ...
}

请注意，具体的代码实现可能因使用的硬件和HAL版本而异。您应该查阅相关的文档和代码库以了解更多信息。