PX4中 output怎么传递到PWM

在PX4中，输出（Output）是指将飞控计算出来的控制量转换成硬件执行机构能够理解的信号的过程。而将输出转换成PWM信号的过程，是通过PWM输出模块来实现的。

PX4中的PWM输出模块包括了多种不同的输出方式，如基于单片机GPIO口输出PWM、使用外部PWM输出模块等。其中，基于单片机GPIO口输出PWM的方式最为常见。具体实现过程如下：

1. 首先需要将输出值转换成PWM信号的占空比，即将输出值映射到0%到100%的范围内。

2. 然后需要确定PWM信号的频率。在PX4中，常用的PWM频率为400Hz。

3. 最后，将占空比和频率的信息通过单片机的GPIO口输出PWM信号，控制执行机构的动作。

需要注意的是，PX4中的PWM输出模块不仅支持单一输出通道的PWM输出，还支持多路PWM输出、舵机输出、电调输出等多种输出方式，以满足不同飞行器的控制需求。

相关问题

px4中，怎么修改pwm的输出数值

在PX4中，修改PWM输出数值可以通过修改输出通道对应的输出控制器（mixer）来实现。具体步骤如下：

1. 连接到PX4飞控的终端，使用命令`pxh> mixer`进入到输出控制器（mixer）配置页面。

2. 使用命令`pxh> mixer load <mixer_filename>`加载需要修改的输出控制器。

3. 使用命令`pxh> mixer save`将修改后的输出控制器保存到PX4飞控中。

4. 使用命令`pxh> pwm arm`解锁PWM输出，并开启飞控系统。

5. 使用命令`pxh> pwm test <channel> <pwm_value>`修改对应通道的PWM输出值。其中，`<channel>`表示需要修改的PWM输出通道，`<pwm_value>`表示需要设置的PWM输出值。

需要注意的是，修改PWM输出值时需要小心谨慎，确保修改后的PWM输出值能够正确控制执行机构的动作。另外，在修改PWM输出值前需要确保已经正确配置了输出控制器，否则修改PWM输出值可能会导致意外的飞行器动作。

PX4飞控中，怎么控制PWM输出

在PX4飞控中，可以通过调用PWM输出驱动程序提供的接口函数来控制PWM输出。具体步骤如下：

1. 初始化PWM输出引脚

在使用PWM输出之前，需要首先通过调用`px4_arch_configgpio`函数初始化PWM输出引脚。

px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT1);

2. 配置PWM输出通道参数

在控制PWM输出之前，需要先配置PWM输出通道的参数，包括PWM输出通道数、默认PWM输出值、PWM输出值范围等。

struct pwm_output_values pwm_values;
pwm_values.channel_count = 4;
pwm_values.default_value = 1000;
pwm_values.values[0] = 1000;
pwm_values.values[1] = 1000;
pwm_values.values[2] = 1000;
pwm_values.values[3] = 1000;

3. 控制PWM输出

在配置完PWM输出通道参数后，就可以通过调用PWM输出驱动程序提供的接口函数来控制PWM输出了。例如，通过调用`pwm_output_set_duty_cycle`函数设置PWM输出的占空比，从而控制电机的转速。

pwm_output_set_duty_cycle(0, 0.5f);

需要注意的是，在控制PWM输出时，为了保证PWM输出的稳定性和安全性，通常需要实现一些保护机制，如输出PWM频率限制、输出值范围限制等。此外，还需要根据具体的硬件和应用场景进行适当的调整和优化。