PX4中 output怎么传递到PWM

在PX4中，输出（Output）是指将飞控计算出来的控制量转换成硬件执行机构能够理解的信号的过程。而将输出转换成PWM信号的过程，是通过PWM输出模块来实现的。

PX4中的PWM输出模块包括了多种不同的输出方式，如基于单片机GPIO口输出PWM、使用外部PWM输出模块等。其中，基于单片机GPIO口输出PWM的方式最为常见。具体实现过程如下：

1. 首先需要将输出值转换成PWM信号的占空比，即将输出值映射到0%到100%的范围内。

2. 然后需要确定PWM信号的频率。在PX4中，常用的PWM频率为400Hz。

3. 最后，将占空比和频率的信息通过单片机的GPIO口输出PWM信号，控制执行机构的动作。

需要注意的是，PX4中的PWM输出模块不仅支持单一输出通道的PWM输出，还支持多路PWM输出、舵机输出、电调输出等多种输出方式，以满足不同飞行器的控制需求。

相关问题

PX4飞控中，怎么控制PWM输出

在PX4飞控中，可以通过调用PWM输出驱动程序提供的接口函数来控制PWM输出。具体步骤如下：

1. 初始化PWM输出引脚

在使用PWM输出之前，需要首先通过调用`px4_arch_configgpio`函数初始化PWM输出引脚。

px4_arch_configgpio(GPIO_PWM_OUT1);

2. 配置PWM输出通道参数

在控制PWM输出之前，需要先配置PWM输出通道的参数，包括PWM输出通道数、默认PWM输出值、PWM输出值范围等。

struct pwm_output_values pwm_values;
pwm_values.channel_count = 4;
pwm_values.default_value = 1000;
pwm_values.values[0] = 1000;
pwm_values.values[1] = 1000;
pwm_values.values[2] = 1000;
pwm_values.values[3] = 1000;

3. 控制PWM输出

在配置完PWM输出通道参数后，就可以通过调用PWM输出驱动程序提供的接口函数来控制PWM输出了。例如，通过调用`pwm_output_set_duty_cycle`函数设置PWM输出的占空比，从而控制电机的转速。

pwm_output_set_duty_cycle(0, 0.5f);

需要注意的是，在控制PWM输出时，为了保证PWM输出的稳定性和安全性，通常需要实现一些保护机制，如输出PWM频率限制、输出值范围限制等。此外，还需要根据具体的硬件和应用场景进行适当的调整和优化。

PX4飞控中，PWM控制代码在哪里

在PX4飞控中，PWM控制代码主要位于`drivers/pwm_output`目录下，其中包括了与PWM输出相关的驱动程序、库文件和头文件等。具体来说，PWM控制代码主要包括以下几个文件：

1. `pwm_output.cpp`：实现了PWM输出的初始化、配置和控制等功能。

2. `pwm_output.h`：定义了PWM输出的参数和接口函数等。

3. `pwm_rc_in.h`：定义了PWM输入通道的参数和接口函数等。

4. `pca9685.cpp`：实现了基于PCA9685芯片的PWM输出驱动程序。

在应用程序中，可以通过包含上述头文件和调用相应的接口函数来实现PWM控制功能。例如，在控制电机转速时，可以通过调用`pwm_output_set_duty_cycle`函数设置PWM输出的占空比，从而控制电机的转速。需要注意的是，为了保证PWM输出的稳定性和安全性，通常需要在飞控系统中实现一些保护机制，如输出PWM频率限制、输出值范围限制等。