树莓派机械臂控制代码

树莓派机械臂控制代码可以使用Python编写。以下是一个简单的示例代码，用于控制树莓派上的机械臂：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 设置GPIO引脚模式
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# 定义舵机引脚
servo_pin = 12

# 设置舵机引脚为输出模式
GPIO.setup(servo_pin, GPIO.OUT)

# 创建PWM对象，设置频率为50Hz
pwm = GPIO.PWM(servo_pin, 50)

# 启动PWM
pwm.start(0)

# 定义舵机角度转换函数
def angle_to_duty_cycle(angle):
    duty_cycle = (0.05 * 50) + (0.19 * 50 * angle / 180)
    return duty_cycle

try:
    while True:
        # 控制舵机转动到0度
        duty_cycle = angle_to_duty_cycle(0)
        pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
        time.sleep(1)

        # 控制舵机转动到90度
        duty_cycle = angle_to_duty_cycle(90)
        pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
        time.sleep(1)

        # 控制舵机转动到180度
        duty_cycle = angle_to_duty_cycle(180)
        pwm.ChangeDutyCycle(duty_cycle)
        time.sleep(1)

except KeyboardInterrupt:
    # 停止PWM并清理GPIO引脚
    pwm.stop()
    GPIO.cleanup()

这段代码使用了RPi.GPIO库来控制树莓派的GPIO引脚，通过PWM信号控制舵机的转动角度。代码中定义了一个`angle_to_duty_cycle`函数，用于将角度转换为PWM占空比。然后在主循环中，通过改变占空比来控制舵机转动到不同的角度。

请注意，这只是一个简单的示例代码，实际的机械臂控制代码可能会更加复杂，具体取决于你使用的机械臂型号和控制方式。