PLC编程，增量式PID怎么写

增量式PID控制器是一种常见的控制算法，可以用于自动控制系统中的各种控制任务，如温度、压力、流量等。PLC编程中，可以通过结构化文本语言（STL）或功能块图（FBD）来实现增量式PID控制。

以下是一个基本的增量式PID控制器的STL代码：

FUNCTION_BLOCK PID_Controller
VAR_INPUT
    Setpoint : REAL;    // 设定值
    ProcessValue : REAL;    // 过程值
    Kp : REAL;    // 比例系数
    Ki : REAL;    // 积分系数
    Kd : REAL;    // 微分系数
    SampleTime : TIME;    // 采样时间
END_VAR
VAR_OUTPUT
    Output : REAL;    // 控制输出
END_VAR
VAR
    Integral : REAL;    // 积分项
    LastError : REAL;    // 上一次误差
    LastOutput : REAL;    // 上一次输出
    DeltaT : TIME;    // 时间差
END_VAR

DeltaT := SampleTime / 1000;    // 将采样时间转换为秒
LastError := Setpoint - ProcessValue;    // 计算当前误差

IF ABS(LastError) < 0.01 THEN    // 如果误差很小，输出为0
    Output := 0;
ELSE
    Integral := Integral + LastError * DeltaT;    // 计算积分项
    Output := Kp * (LastError - LastOutput) + Ki * Integral + Kd * (LastError - 2 * LastOutput + Output);    // 计算PID输出
END_IF

LastOutput := Output;    // 更新上一次输出

在这个代码中，PID_Controller是一个功能块，有五个输入和一个输出。输入包括设定值（Setpoint）、过程值（ProcessValue）、比例系数（Kp）、积分系数（Ki）、微分系数（Kd）和采样时间（SampleTime）。输出为控制输出（Output）。

在代码的主体部分，首先将采样时间转换为秒，并计算当前误差。如果误差很小，输出为0；否则，计算积分项和PID输出，并更新上一次输出。

要使用这个功能块，只需在PLC程序中实例化它，并将输入变量连接到适当的信号源和输出变量连接到控制器输出。