GJK算法python

GJK算法是一种用于计算两个凸多边形之间最小距离的算法。在Python中，可以使用以下代码实现GJK算法：

def support(shape, direction):
    # 返回shape在direction方向上的支撑点
    pass

def gjk(shape1, shape2):
    # 初始化Minkowski差集
    d = support(shape1, shape2)  # shape1和shape2的支撑点差
    simplex = [d]  # 初始化simplex为一个点
    direction = -d  # 从原点到simplex的反向
    while True:
        # 获取Minkowski差集上离原点最近的点
        a = support(shape1, shape2, direction)
        if np.dot(a, direction) < 0:
            # a不在Minkowski差集上，两个凸多边形不相交
            return False
        simplex.append(a)
        if do_simplex(simplex, direction):
            # 找到了最近点，两个凸多边形相交
            return True

def do_simplex(simplex, direction):
    # 根据simplex的大小进行不同的操作
    pass

其中，`support`函数用于计算一个凸多边形在某个方向上的支撑点，`gjk`函数用于实现GJK算法，`do_simplex`函数用于根据simplex的大小进行不同的操作。