自制手柄控制智能小车

### 使用自制手柄控制智能小车的方法

#### 1. 组件准备
为了实现这一功能，需要准备好以下组件：
- Arduino 控制板（如 Uno 或 Mega）
- 自制手柄模块（含按钮、摇杆等输入设备）
- 小车底盘及其驱动电机
- L298N 或其他类型的电机驱动模块
- 连接线若干
- USB 数据线用于上传程序至 Arduino 板卡

#### 2. 接口连接说明
将自制的手柄与 Arduino 控制板相连。对于 PS2 手柄来说，通常会有四个主要引脚：VCC, GND, DATA 及 CLOCK；这些应分别接到 Arduino 的对应端子上[^1]。

#### 3. 编写Arduino代码
编写一段简单的测试代码来验证硬件之间的交互是否正常工作：

#include <PS2X_lib.h>    // For interfacing with the PS2 controller.

// Define pin connections between Arduino and PS2 interface.
#define PS2_DATAPIN 12  
#define PS2_CMDPIN 11   
#define PS2_SEL_PIN 10  
#define PS2_CLK_PIN 13  

PS2X ps2x;              // Create a new instance of class PS2X to communicate with the joystick.

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  int error = ps2x.config_gamepad(PS2_CLK_PIN, PS2_CMDPIN, PS2_SEL_PIN, PS2_DATAPIN, true, true); 
}

void loop(){
  ps2x.read_gamepad(false, 0);

  if(ps2x.ButtonPressed(PSB_CROSS)) {     // If cross button is pressed...
      moveForward();                       // Move forward function call here.
  } else if (ps2x.Analog(PSS_RX) > 150){   // Check right analog stick position for turning commands.
      turnRight();
  }
}

这段代码展示了如何读取来自 PS2 游戏控制器的数据并据此执行相应的动作命令，比如前进或右转等功能。

#### 4. 设置通信协议
确保手柄和接收装置之间能够有效地传递信号。这里提到的是通过 IIC 总线进行数据交换的方式，它允许多个外设共享同一组线路而不会相互干扰。IIC 是一种两线式同步串行总线标准，适用于短距离内的低速率传输场景，在本项目中用来让 Arduino 主控器同 PCA9685 驱动板保持联系以便精确操控各个伺服机构的动作。

#### 5. 测试与调试
完成上述步骤后即可开始初步试运行整个系统。观察实际效果并与预期对比分析可能存在的问题所在，必要时调整参数设置直至达到满意的结果为止。