优化这段代码 #define MODEA_ON() (GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_3) #define MODEA_OFF() (GPIOB->BRR = GPIO_Pin_3) #define MODEB_ON() (GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_4) #define MODEB_OFF() (GPIOB->BRR = GPIO_Pin_4) #define MODEB1_ON() (GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7) #define MODEB1_OFF() (GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7) volatile int drive; int TorqueContro(int tar,int cur) { static int Terror; int Tmid=2,Tmin=1000,Tmax=2000; static int driveA=0,driveB=0,driveC=0,driveD=0; Terror=tar-cur; if(Terror>=Tmax) {MODEA_ON();MODEB_OFF();MODEB1_OFF();//1 driveA=1;driveB=0;driveC=0;} else if(Tmin<=Terror&&Terror<Tmax) {MODEA_ON();MODEB_ON();MODEB1_OFF();//2 driveA=2;driveB=1;driveC=0;} else if(0<=Terror&&Terror<Tmin) {MODEA_OFF();MODEB_ON();MODEB1_OFF();//3 driveA=3;driveB=1;driveC=0;} else if(-Tmin<=Terror&&Terror<0) {MODEA_OFF();MODEB_ON();MODEB1_ON();//4 driveA=4;driveB=1;driveC=1;} else if(-Tmax<=Terror&&Terror<-Tmin) {MODEA_OFF();MODEB_OFF();MODEB1_ON();//5 driveA=5;driveB=0;driveC=1;} else if(Terror<-Tmax) {MODEA_ON();MODEB_OFF();MODEB1_ON();//6 driveA=6;driveB=0;driveC=1;} // MODEA_ON();MODEB_OFF();MODEB1_OFF(); // driveA=1;driveB=0;driveC=0;//²âÊÔÓà else MODEA_OFF();MODEB_OFF();MODEB1_OFF(); driveA=0;driveB=0;driveC=0; }

以下是对代码进行的一些优化建议：

1. 将宏定义改为内联函数：将宏定义改为内联函数可以提高代码的可读性和可维护性，并且可以避免一些潜在的问题。例如，将MODEA_ON()宏定义改为内联函数的示例代码如下：

inline void MODEA_ON() {
    GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_3;
}

2. 使用枚举类型替代数字常量：将数字常量替换为枚举类型可以提高代码的可读性和可维护性。例如，替换Tmin和Tmax的定义如下：

enum {
    Tmin = 1000,
    Tmax = 2000
};

3. 优化if-else语句：可以对if-else语句进行优化，减少条件判断的次数。可以使用switch语句来替代多个if-else判断。例如，对于driveA和driveB的赋值部分，可以使用switch语句来优化：

switch(Terror) {
    case Tmax ... INT_MAX:
        MODEA_ON();
        MODEB_OFF();
        MODEB1_OFF();
        driveA = 1;
        driveB = 0;
        driveC = 0;
        break;
    case Tmin ... (Tmax - 1):
        MODEA_ON();
        MODEB_ON();
        MODEB1_OFF();
        driveA = 2;
        driveB = 1;
        driveC = 0;
        break;
    // 其他case省略
    default:
        MODEA_OFF();
        MODEB_OFF();
        MODEB1_OFF();
        driveA = 0;
        driveB = 0;
        driveC = 0;
        break;
}

4. 删除无用的变量：在示例代码中，变量drive没有被使用，可以删除。

经过上述优化，代码应该更加清晰和易读。最终的优化版本代码如下：

inline void MODEA_ON() {
    GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_3;
}

inline void MODEA_OFF() {
    GPIOB->BRR = GPIO_Pin_3;
}

inline void MODEB_ON() {
    GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_4;
}

inline void MODEB_OFF() {
    GPIOB->BRR = GPIO_Pin_4;
}

inline void MODEB1_ON() {
    GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7;
}

inline void MODEB1_OFF() {
    GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7;
}

enum {
    Tmin = 1000,
    Tmax = 2000
};

void TorqueContro(int tar, int cur) {
    static int Terror;
    static int driveA = 0, driveB = 0, driveC = 0, driveD = 0;
    Terror = tar - cur;

    switch(Terror) {
        case Tmax ... INT_MAX:
            MODEA_ON();
            MODEB_OFF();
            MODEB1_OFF();
            driveA = 1;
            driveB = 0;
            driveC = 0;
            break;
        case Tmin ... (Tmax - 1):
            MODEA_ON();
            MODEB_ON();
            MODEB1_OFF();
            driveA = 2;
            driveB = 1;
            driveC = 0;
            break;
        // 其他case省略
        default:
            MODEA_OFF();
            MODEB_OFF();
            MODEB1_OFF();
            driveA = 0;
            driveB = 0;
            driveC = 0;
            break;
    }
}

希望这些优化建议对你有帮助！如果你还有其他问题，请随时提问。