inverse kinematics
时间: 2023-04-19 11:03:35 浏览: 110
逆运动学(inverse kinematics)是指根据机器人末端执行器的位置和姿态,计算出机器人各个关节的角度,以实现末端执行器的期望位置和姿态。逆运动学是机器人控制中的重要问题之一,其解决方法包括解析法、数值法和混合法等。逆运动学在机器人运动规划、路径规划和姿态控制等方面都有广泛应用。
相关问题
Six-degree-of-freedom robot inverse kinematics MATLAB
代码示例:
function [q1,q2,q3,q4,q5,q6] = robot_ik(x,y,z)
% robot parameters
L1 = 3.11; % distance between joint 1 and joint 2
L2 = 15.82; % distance between joint 2 and joint 3
L3 = 15; % distance between joint 3 and joint 4
L4 = 4.5; % distance between joint 4 and end-effector
L5 = 10.21; % length of wrist
L6 = 5.5; % length of gripper
% inverse kinematics
q1 = atan2(y,x);
q3 = acos((x^2+y^2+(z-L1)^2-L2^2-L3^2)/(2*L2*L3));
q2 = atan2(z-L1,sqrt(x^2+y^2)) - atan2(L3*sin(q3),L2+L3*cos(q3));
q4 = 0;
q5 = atan2(sqrt(1-0),0);
q6 = 0;
end
这是一个六维自由度机械臂的 MATLAB 逆运动学代码示例,可以通过输入机械臂末端的 x、y、z 坐标来求解关节角度 q1~q6 。
matlab中处理机器人逆运动学求解问题代码:function itheta=inverse_kinematics(T0H)是什么意思,其中T0H表示末端坐标系H相对于基座标系0的齐次转换矩阵
这段代码定义了一个函数`inverse_kinematics`,用于求解机器人的逆运动学问题。函数的输入是末端坐标系H相对于基座标系0的齐次转换矩阵`T0H`,表示机器人末端执行器的位置和姿态信息。函数的输出是一个包含机器人关节角度信息的向量`itheta`,该向量的长度等于机器人的自由度数。
逆运动学是指已知机器人末端执行器的位置和姿态信息,求解机器人各个关节角度的过程。在该函数中,需要根据机器人的运动学模型和几何约束条件,利用数值计算方法求解机器人各个关节角度。具体实现过程需要根据机器人的具体类型和运动学模型进行编写。