写一段处理超声波回波的程序

超声波回波是通过发射超声波波束，然后接收反射回来的超声波波束来测量距离的方法。 以下是一段示例程序，它演示了如何处理超声波回波：

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>

#define TRIG 5 // 超声波发射脚
#define ECHO 6 // 超声波接收脚

void setup() {
  wiringPiSetup(); // 初始化wiringPi库

  pinMode(TRIG, OUTPUT); // 设置TRIG脚为输出模式
  pinMode(ECHO, INPUT); // 设置ECHO脚为输入模式

  // 关闭TRIG脚
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  delay(30);
}

int getDistance() {
  // 发送10us的超声波波束
  digitalWrite(TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);

  // 等待超声波波束返回
  while(digitalRead(ECHO) == LOW);
  long startTime = micros(); // 记录开始时间
  while(digitalRead(ECHO) == HIGH);
  long travelTime = micros() - startTime; // 记录结束时间

  // 距离 = 时间 * 声速 (340m/s) / 2 (来回)
  int distance = travelTime / 58;

  return distance;
}

int main(void) {
  setup();

  printf("距离: %dcm\n", getDistance());

  return 0;
}

这段程序使用了wiringPi库来控制超声波传感器。首先，它通过将TRIG脚设置为高电平来发射超声波波束，然后通过读取ECHO脚的电平来检测超声波波束是否返回。当ECHO脚电平变为高电平时，开始记录时间，当电平变