.\Objects\Template.axf: Error: L6200E: Symbol TIM4_CH1_PWM_Init multiply defined (by steering_engine.o and main.o).

根据引用，错误信息".\Objects\Template.axf: Error: L6200E: Symbol TIM4_CH1_PWM_Init multiply defined (by steering_engine.o and main.o)"表示符号"TIM4_CH1_PWM_Init"被两个文件（steering_engine.o和main.o）多次定义。这通常是由于在项目设置中重复添加了同一个源文件引起的。

根据引用的解决方法，您可以通过删除重复添加的源文件来解决此错误。在Keil的"Manage Project Items"中查找并删除重复添加的"TM1640.c"文件。

此外，根据引用，ARM映像文件(如axf文件和bin文件)是生成和组成的，它们包含了程序的可执行代码和数据。映像文件在flash中的状态和运行时的状态也会发生变化。地址重映射(remap)也是其中的一个重要概念。

综上所述，为了解决错误".\Objects\Template.axf: Error: L6200E: Symbol TIM4_CH1_PWM_Init multiply defined (by steering_engine.o and main.o)"，您需要删除重复添加的源文件并确保项目设置正确。

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..\OBJ\05_class_one.axf: Error: L6200E: Symbol kp multiply defined (by pid.o and main.o). ..\OBJ\05_class_one.axf: Error: L6200E: Symbol ki multiply defined (by pid.o and main.o). ..\OBJ\05_class_one.axf: Error: L6200E: Symbol kd multiply defined (by pid.o and main.o). ..\OBJ\05_class_one.axf: Error: L6200E: Symbol error multiply defined (by pid.o and main.o). ..\OBJ\05_class_one.axf: Error: L6200E: Symbol last_error multiply defined (by pid.o and main.o). ..\OBJ\05_class_one.axf: Error: L6200E: Symbol add_error multiply defined (by pid.o and main.o). ..\OBJ\05_class_one.axf: Error: L6200E: Symbol dy_error multiply defined (by pid.o and main.o). ..\OBJ\05_class_one.axf: Error: L6200E: Symbol pid_out multiply defined (by pid.o and main.o). Not enough information to list image symbols. Not enough information to list load addresses in the image map.

这些错误是由于在 'pid.o' 和 'main.o' 文件中同时定义了 'kp'、'ki'、'kd'、'error'、'last_error'、'add_error'、'dy_error' 和 'pid_out' 这些符号导致的。这种重复定义会导致链接时的冲突。要解决这个问题，你需要确保这些符号只在一个文件中定义。你可以检查一下这些文件，看看是否有重复定义的地方，并将其中一处定义删除或修改。

.\Objects\Project.axf: Error: L6200E: Symbol __ARM_use_no_argv multiply defined (by oled.o and main.o).

这个错误是由于在不同的源文件中定义了同名的符号__ARM_use_no_argv。这个符号是 ARM GCC 的一个内部符号，用于处理C语言的命令行参数。在编译时，链接器发现多个定义，因此无法解决符号冲突，导致链接错误。

解决方法是检查代码中是否有重复定义该符号的地方，并将其移除或者改名。可以尝试将该符号定义为 static，这样它就只会在当前源文件中可见，不会与其他源文件冲突。

如果仍然无法解决问题，可能需要检查编译选项和链接选项是否正确。如果使用了多个库文件，需要确保这些库文件中没有重复定义该符号。