用AT89c52单片机控制2个驱动模块，一个驱动模块控制两个电机，并且包含pwm调速的蓝牙小车代码

A：这里提供一份基于AT89C52单片机控制的蓝牙小车代码，包含PWM调速功能。

#include <reg52.h>
#define FORWARD 0x06      //电机正转
#define BACKWARD 0x09     //电机反转
#define STOP 0x00         //电机停止
#define LEFT 0x05         //小车左转
#define RIGHT 0x0A        //小车右转
#define SPEED_1 0x20      //电机速度1（20%）
#define SPEED_2 0x40      //电机速度2（40%）
#define SPEED_3 0x60      //电机速度3（60%）
#define SPEED_4 0x80      //电机速度4（80%）
#define SPEED_5 0xA0      //电机速度5（100%）

sbit enA=P1^0;            //使能A
sbit in1=P1^1;            //控制A1
sbit in2=P1^2;            //控制A2

sbit enB=P1^3;            //使能B
sbit in3=P1^4;            //控制B1
sbit in4=P1^5;            //控制B2

struct Gear{
    unsigned char dir;   //电机方向
    unsigned char speed; //电机速度
}gearA,gearB;            //每个电机一个结构体

void delay(int time)     //延迟函数
{
    int i,j;
    for(i=0;i<time;i++)
    for(j=0;j<120;j++);
}

void motor(unsigned char motor_num, struct Gear gear) //控制电机
{
    if(motor_num == 1)
    {
        if(gear.dir == FORWARD)  //正转
        {
            in1 = 1;
            in2 = 0;
        }
        else if(gear.dir == BACKWARD)  //反转
        {
            in1 = 0;
            in2 = 1;
        }
        else    //停止
        {
            in1 = 0;
            in2 = 0;
        }
        enA = 1;
        PWMOUT = gear.speed;  //控制pwm输出比例来控制电机速度
    }
    else if(motor_num == 2)  //同上
    {
        if(gear.dir == FORWARD)
        {
            in3 = 1;
            in4 = 0;
        }
        else if(gear.dir == BACKWARD)
        {
            in3 = 0;
            in4 = 1;
        }
        else
        {
            in3 = 0;
            in4 = 0;
        }
        enB = 1;
        PWMOUT = gear.speed;
    }
}

void main()
{
    TMOD = 0x01;         //定时器模式：16位定时器模式0
    TH0 = 0xFF;          //16位初始值
    TL0 = 0x9C;
    ET0 = 1;             //打开定时器0的中断
    EA = 1;              //打开总中断
    TR0 = 1;             //启动定时器0
    PWMOUT = 0;          //pwm初始值为0，即100%占空比
    gearA.dir = STOP;    //电机初始方向为停止
    gearA.speed = SPEED_3;//电机初始速度为60%
    gearB.dir = STOP;
    gearB.speed = SPEED_3;

    while(1)
    {
        //接收蓝牙数据
        if(RI)
        {
            RI = 0;
            switch(SBUF)
            {
                case 'F':  //前进
                {
                    gearA.dir = FORWARD;
                    gearB.dir = FORWARD;
                    motor(1, gearA);
                    motor(2, gearB);
                    break;
                }
                case 'B':  //后退
                {
                    gearA.dir = BACKWARD;
                    gearB.dir = BACKWARD;
                    motor(1, gearA);
                    motor(2, gearB);
                    break;
                }
                case 'L':  //左转
                {
                    gearA.dir = FORWARD;
                    gearB.dir = BACKWARD;
                    motor(1, gearA);
                    motor(2, gearB);
                    break;
                }
                case 'R':  //右转
                {
                    gearA.dir = BACKWARD;
                    gearB.dir = FORWARD;
                    motor(1, gearA);
                    motor(2, gearB);
                    break;
                }
                case 'S':  //停止
                {
                    gearA.dir = STOP;
                    gearB.dir = STOP;
                    motor(1, gearA);
                    motor(2, gearB);
                    break;
                }
                case '1':  //调速，速度1
                {
                    gearA.speed = SPEED_1;
                    gearB.speed = SPEED_1;
                    motor(1, gearA);
                    motor(2, gearB);
                    break;
                }
                case '2':  //速度2
                {
                    gearA.speed = SPEED_2;
                    gearB.speed = SPEED_2;
                    motor(1, gearA);
                    motor(2, gearB);
                    break;
                }
                case '3':  //速度3
                {
                    gearA.speed = SPEED_3;
                    gearB.speed = SPEED_3;
                    motor(1, gearA);
                    motor(2, gearB);
                    break;
                }
                case '4':  //速度4
                {
                    gearA.speed = SPEED_4;
                    gearB.speed = SPEED_4;
                    motor(1, gearA);
                    motor(2, gearB);
                    break;
                }
                case '5':  //速度5
                {
                    gearA.speed = SPEED_5;
                    gearB.speed = SPEED_5;
                    motor(1, gearA);
                    motor(2, gearB);
                    break;
                }
            }
        }
    }
}

void Timer0_ISR() interrupt 1  //定时器0的中断服务函数
{
    static unsigned char loop_count = 0;
    static unsigned char flag = 0;

    TL0 = 0x9C;
    TH0 = 0xFF;

    loop_count++;
    if(loop_count == 20)   //每1ms进一次中断服务函数
    {
        loop_count = 0;
        flag++;
        if(flag > 100)     //每101ms改变一次pwm输出比例，模拟pwm调速功能
        {
            flag = 0;
            if(PWMOUT == gearA.speed)
            {
                PWMOUT = 0;
            }
            else
            {
                PWMOUT = gearA.speed;
            }
        }
    }
}

该代码可以实现蓝牙控制小车前进、后退、左右转弯、停止以及PWM调速等功能。其中，定时器0的中断服务函数每1ms进一次，并在每101ms改变一次PWM输出比例，来控制电机速度。用户可以通过蓝牙发送不同的控制命令来控制小车的行驶，并可以通过发送数字“1”到“5”来调节小车的速度。