module huibojiance( //超声波测距模块 input wire clk, input wire clk_on, input wire rst_n, input wire echo, output wire [31:0] data ); parameter T_MAX = 16'd36_000; reg r1_echo,r2_echo; wire echo_pos,echo_neg; reg [15:0] r_cnt; reg [31:0] data_r; //边缘检测 always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if (!rst_n) begin r1_echo <= 1'b0; r2_echo <= 1'b0; end else begin r1_echo <= echo; r2_echo <= r1_echo; end end assign echo_neg = ~r1_echo & r2_echo;//下降沿检测 //echo电平检测 always @(posedge clk_on or negedge rst_n) begin if (!rst_n) begin r_cnt <= 1'b0; end else if (echo) begin if (r_cnt >= T_MAX - 1'b1) begin r_cnt <= r_cnt; end else begin r_cnt <= r_cnt + 1'b1; end end else begin r_cnt <= 1'b0; end end //计算距离 always @(posedge clk_on or negedge rst_n) begin if (!rst_n) begin data_r <= 2'd2; end else if (echo_neg) begin data_r <= r_cnt * 34 / 1000;//单位：厘米 end else begin data_r <= data_r; end end assign data = data_r >> 1; endmodule

这是一个超声波测距模块的 Verilog HDL 代码。该模块主要包含三个部分：边缘检测、echo 电平检测和计算距离。

边缘检测部分使用两个寄存器 r1_echo 和 r2_echo 记录当前和上一个时刻的 echo 电平状态，通过异或运算得到 echo 电平的下降沿。echo 电平检测部分使用一个计数器 r_cnt 记录 echo 电平持续的时间，当 echo 电平为高电平时计数器加 1，当 echo 电平为低电平时计数器归零。计算距离部分将计数器的值乘以 34，再除以 1000，得到物体与传感器之间的距离，单位为厘米。最后通过右移 1 位将距离转换为 32 位无符号整数。

该模块的时钟信号 clk_on 频率为 1MHz，计数器的最大值为 T_MAX，这里取值为 36000。这个值可以根据具体的超声波模块进行调整。同时，该模块还包含一个复位信号 rst_n 和一个 echo 输入信号。其中 rst_n 为高电平有效，echo 输入信号为超声波模块的回波信号。