module sr04( input clk , input rst_n , input echo , output wire trig , output echo_d, output [7:0] distance ); parameter INTERVAL = 5_000_000; //100ms reg [22:0] cnt ; reg [24:0] echo_cnt_reg[3:0], echo_cnt; wire [21:0] echo_mean; reg [1:0] addr; reg echo_1,echo_2; wire echo_flag; wire echo_h; assign echo_h = (~echo_2) & echo_1; assign echo_d = (~echo_1) & echo_2; assign trig = (cnt < 500) ? 1 : 0; assign distance = echo_mean * 78 / 1_000_000; assign echo_mean = (echo_cnt_reg[0]+echo_cnt_reg[1]+echo_cnt_reg[2]+echo_cnt_reg[3]) >> 2; always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if(!rst_n)begin addr <= 0; echo_cnt_reg[0] <= 0; echo_cnt_reg[1] <= 0; echo_cnt_reg[2] <= 0; echo_cnt_reg[3] <= 0; end else if(echo_d)begin echo_cnt_reg[addr] <= echo_cnt; if(addr == 3) addr <= 0; else addr <= addr + 1; end else begin addr <= addr; echo_cnt_reg[addr] <= echo_cnt_reg[addr]; end end always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if(!rst_n)begin cnt <= 0; end else if(cnt == INTERVAL) cnt <= 0; else cnt <= cnt + 1'b1; end always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if(!rst_n)begin echo_1 <= 0; echo_2 <= 0; end else begin echo_1 <= echo ; echo_2 <= echo_1; end end always @(posedge clk or negedge rst_n) begin if(!rst_n) echo_cnt <= 0; else if(!cnt) echo_cnt <= 0; else if(echo) echo_cnt <= echo_cnt + 1; else echo_cnt <= echo_cnt; end endmodule 分析其中的核心代码及其功能

这是一个用于超声波测距的模块，其中的核心代码是：

assign trig = (cnt < 500) ? 1 : 0;
assign distance = echo_mean * 78 / 1_000_000;
assign echo_mean = (echo_cnt_reg[0]+echo_cnt_reg[1]+echo_cnt_reg[2]+echo_cnt_reg[3]) >> 2;

always @(posedge clk or negedge rst_n) begin
    if(!rst_n)begin
        addr <= 0;
        echo_cnt_reg[0] <= 0;
        echo_cnt_reg[1] <= 0;
        echo_cnt_reg[2] <= 0;
        echo_cnt_reg[3] <= 0;
    end
    else if(echo_d)begin
        echo_cnt_reg[addr] <= echo_cnt;
        if(addr == 3)
            addr <= 0;
        else
            addr <= addr + 1;
    end
    else begin
        addr <= addr;
        echo_cnt_reg[addr] <= echo_cnt_reg[addr];
    end
end

其中，`trig`是控制超声波发射的信号，当`cnt`小于500时，`trig`为1，否则为0。`distance`是计算出的距离值，通过将`echo_mean`乘以78再除以1,000,000得到。`echo_mean`是计算出的4个回波信号的平均值，通过将4个寄存器中的值相加除以4得到。

在`always`块中，首先根据`rst_n`信号来进行复位操作；然后根据`echo_d`信号来将当前的回波信号计数值存入对应的寄存器中，同时更新`addr`的值，以便下一次存入另一个寄存器；最后，如果没有回波信号，则不进行操作。