相机标定 opencv-tbb

您好！关于相机标定，OpenCV是一个非常强大的库，它提供了相机标定的函数，可以用来解决相机的畸变问题。而tbb是Intel开发的一个并行计算库，可以加速OpenCV的一些计算，提高程序的性能。

在使用OpenCV进行相机标定时，可以使用以下函数：

double calibrateCamera(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints, Size imageSize, InputOutputArray cameraMatrix, InputOutputArray distCoeffs, OutputArrayOfArrays rvecs, OutputArrayOfArrays tvecs, int flags = 0, TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::COUNT + TermCriteria::EPS, 30, DBL_EPSILON));

其中，objectPoints和imagePoints是分别包含了世界坐标系和相机坐标系下的点的向量，imageSize是图像的大小，cameraMatrix和distCoeffs是输出的相机内参矩阵和畸变系数矩阵，rvecs和tvecs是输出的旋转矩阵和平移矩阵，flags是标定的方式，TermCriteria是停止条件。

如果要加速计算，可以使用tbb库提供的并行计算能力。具体可以参考以下代码：

cv::setNumThreads(num_threads); //设置OpenCV使用的线程数
cv::parallel_for_(cv::Range(0, num_images), [&](const cv::Range& range) {
    for (int i = range.start; i < range.end; ++i) {
        cv::Mat rvec, tvec;
        cv::solvePnP(object_points_, image_points_[i], camera_matrix_, dist_coeffs_, rvec, tvec);
        rvecs_[i] = rvec;
        tvecs_[i] = tvec;
    }
});

这段代码使用了parallel_for_函数进行并行计算，加速了求解每个图像的旋转矩阵和平移矩阵的过程。