for angle in range(90, -1, -45): duty = angle / 18 + 2.5 # 计算占空比 pwm.ChangeDutyCycle(duty) time.sleep(2)解释代码

这段代码使用了树莓派上的PWM（Pulse Width Modulation）模块来控制舵机的位置。PWM模块可以通过改变电信号的占空比来控制电机或者舵机的位置。

具体来说，这段代码使用了循环语句来控制舵机的角度。循环从90度开始，每次减少45度，最终到0度。在循环中，通过计算每个角度对应的占空比，将该占空比赋值给PWM模块，从而控制舵机的位置。占空比的计算公式为：占空比 = 角度 / 18 + 2.5。由于舵机的角度范围一般在0到180度之间，因此将角度除以18是为了将角度转换为对应的占空比，再加上2.5是为了将占空比映射到PWM模块可接受的范围内（一般为0到100）。在每次改变占空比之后，代码会暂停2秒钟，等待舵机到达对应的位置。

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for angle in range(0, 181, 10): duty = angle / 18 + 2.5 # 计算占空比 pwm.ChangeDutyCycle(duty) time.sleep(1)代码解释

这段代码是控制舵机旋转的代码。舵机是一种电机，可以通过控制占空比来控制其旋转的角度。在这段代码中，通过for循环让舵机从0度旋转到180度，每次旋转10度。在每次旋转中，先通过计算得出对应的占空比，然后通过pwm.ChangeDutyCycle()函数将占空比传递给舵机，从而实现旋转。为了让舵机旋转到位后稳定一段时间，代码中还使用了time.sleep()函数来让程序暂停1秒钟。

import RPi.GPIO as GPIO import time GPIO.setmode(GPIO.BOARD) GPIO.setup(11, GPIO.OUT) GPIO.setup(13, GPIO.OUT) p1 = GPIO.PWM(11, 50) p2 = GPIO.PWM(13, 50) p1.start() p2.start() def setAngle(angle): duty = angle / 18 + 2 GPIO.output(11, True) GPIO.output(13, True) p1.ChangeDutyCycle(duty) p2.ChangeDutyCycle(duty) time.sleep(1) GPIO.output(11, False) GPIO.output(13, False) p1.ChangeDutyCycle() p2.ChangeDutyCycle() setAngle(90)这段代码是什么意思

这段代码是用来控制树莓派的GPIO口，通过设置输出电压的占空比来控制舵机的角度，其中p1和p2是两个舵机的PWM对象，setAngle函数用来设置舵机的角度，参数为角度值，范围为-180度。具体实现是通过计算占空比来控制输出电压的高低，从而控制舵机的转动。最后调用setAngle(90)来将舵机转动到90度的位置。