for angle in range(0, 181, 10): duty = angle / 18 + 2.5 # 计算占空比 pwm.ChangeDutyCycle(duty) time.sleep(1)代码解释

这段代码是控制舵机旋转的代码。舵机是一种电机，可以通过控制占空比来控制其旋转的角度。在这段代码中，通过for循环让舵机从0度旋转到180度，每次旋转10度。在每次旋转中，先通过计算得出对应的占空比，然后通过pwm.ChangeDutyCycle()函数将占空比传递给舵机，从而实现旋转。为了让舵机旋转到位后稳定一段时间，代码中还使用了time.sleep()函数来让程序暂停1秒钟。

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for angle in range(90, -1, -45): duty = angle / 18 + 2.5 # 计算占空比 pwm.ChangeDutyCycle(duty) time.sleep(2)解释代码

这段代码使用了树莓派上的PWM（Pulse Width Modulation）模块来控制舵机的位置。PWM模块可以通过改变电信号的占空比来控制电机或者舵机的位置。

具体来说，这段代码使用了循环语句来控制舵机的角度。循环从90度开始，每次减少45度，最终到0度。在循环中，通过计算每个角度对应的占空比，将该占空比赋值给PWM模块，从而控制舵机的位置。占空比的计算公式为：占空比 = 角度 / 18 + 2.5。由于舵机的角度范围一般在0到180度之间，因此将角度除以18是为了将角度转换为对应的占空比，再加上2.5是为了将占空比映射到PWM模块可接受的范围内（一般为0到100）。在每次改变占空比之后，代码会暂停2秒钟，等待舵机到达对应的位置。

pwm.ChangeDutyCycle(duty)

这段代码中的 pwm.ChangeDutyCycle(duty) 是用来改变 PWM 信号的占空比的，以控制舵机的角度或者其他需要 PWM 信号的器件。其中，pwm 是一个已经初始化好的 PWM 控制对象，通过调用其中的 ChangeDutyCycle() 方法，可以传入一个占空比的值 duty，使得 PWM 信号的占空比发生变化。一般来说，占空比的取值范围是 0 到 100，表示 PWM 信号的高电平占总周期的百分比。例如，占空比为 50 表示 PWM 信号的高电平持续时间等于总周期的一半，这通常也被称为 50% 的占空比。在这里，将占空比的计算公式写成了 duty = angle / 18 + 2.5，其中 angle 是舵机的角度，对应的占空比范围是 2.5% 到 12.5%。这种具体的计算公式需要根据具体的舵机型号和控制模块来确定。