esp32-cam和stm32h7串口通信
时间: 2023-06-25 22:07:41 浏览: 133
要实现ESP32-CAM和STM32H7之间的串口通信，您需要连接它们之间的串口线，并编写相应的代码来进行数据传输。以下是一些基本的步骤：
1. 首先，确定使用的串口通信协议（如UART、SPI、I2C等）以及通信的速率（波特率）。
2. 连接ESP32-CAM和STM32H7之间的串口线。具体连接方式取决于您使用的串口协议。例如，如果使用UART协议，则需要连接TX和RX线。
3. 在STM32H7上编写代码以初始化和配置串口，并确保它们的设置与ESP32-CAM相匹配。例如，如果ESP32-CAM使用9600波特率进行UART通信，则需要将STM32H7的串口设置为相同的波特率。
4. 在STM32H7上编写代码以发送和接收数据。您可以使用STM32H7的串口库（如HAL库）来实现此功能。例如，您可以使用HAL_UART_Transmit函数来发送数据，使用HAL_UART_Receive函数来接收数据。
5. 在ESP32-CAM上编写代码以发送和接收数据。您可以使用ESP32-CAM的串口库（如Serial库）来实现此功能。例如，您可以使用Serial.write函数来发送数据，使用Serial.read函数来接收数据。
6. 测试通信。将数据从STM32H7发送到ESP32-CAM，并确保ESP32-CAM正确接收并处理数据。反之亦然。
请注意，这只是一个基本的指导，实际实现可能会更加复杂，具体取决于您的应用程序需求和硬件设置。
相关问题
你能提供esp32-cam和stm32h7串口通信相关代码吗
当然可以！以下是一个简单的串口通信示例代码，使用ESP32-CAM作为发送端，STM32H7作为接收端：
ESP32-CAM代码：
```c
#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <WebServer.h>
#include "esp_camera.h"
#include <HardwareSerial.h>
#define SSID "Your_SSID"
#define PASSWORD "Your_PASSWORD"
#define SERIAL_BAUDRATE 115200
WebServer server(80);
HardwareSerial Serial2(2);
void setup() {
Serial.begin(SERIAL_BAUDRATE);
Serial2.begin(SERIAL_BAUDRATE, SERIAL_8N1, 16, 17);
Serial.println();
Serial.println("Connecting to Wi-Fi");
WiFi.begin(SSID, PASSWORD);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(1000);
Serial.println("Connecting to WiFi...");
}
Serial.println("Connected to Wi-Fi");
Serial.println("Starting web server...");
server.on("/", [](){
String html = "<html><body>";
html += "<h1>ESP32-CAM</h1>";
html += "<img src=\"/stream\">";
html += "</body></html>";
server.send(200, "text/html", html);
});
server.on("/stream", [](){
String boundary = "123456789000000000000987654321";
String header = "--" + boundary + "\r\nContent-Type: image/jpeg\r\nContent-Length: ";
String footer = "\r\n";
camera_fb_t *fb = NULL;
fb = esp_camera_fb_get();
if(!fb) {
Serial.println("Camera capture failed");
server.send(503, "text/plain", "Camera capture failed");
return;
}
String response = header + String(fb->len) + footer;
server.sendContent(response);
server.sendContent((const uint8_t *)fb->buf, fb->len);
esp_camera_fb_return(fb);
});
server.begin();
Serial.println("Web server started");
}
void loop() {
server.handleClient();
if(Serial2.available()) {
byte data = Serial2.read();
Serial.write(data);
}
}
```
STM32H7代码：
```c
#include "main.h"
#include "stm32h7xx_hal.h"
#include <string.h>
UART_HandleTypeDef huart3;
void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_USART3_UART_Init(void);
int main(void) {
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_USART3_UART_Init();
uint8_t buffer[1024] = {0};
while (1) {
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_14) == GPIO_PIN_RESET) {
HAL_Delay(10);
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB, GPIO_PIN_14) == GPIO_PIN_RESET) {
HAL_UART_Transmit(&huart3, (uint8_t*)"Hello from STM32H7!\r\n", strlen("Hello from STM32H7!\r\n"), HAL_MAX_DELAY);
memset(buffer, 0, sizeof(buffer));
HAL_UART_Receive(&huart3, buffer, sizeof(buffer), HAL_MAX_DELAY);
HAL_UART_Transmit(&huart3, buffer, strlen((char*)buffer), HAL_MAX_DELAY);
}
}
}
}
void SystemClock_Config(void) {
RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
__HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);
RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 400;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 4;
RCC_OscInitStruct.PLL.PLLR = 4;
if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) {
Error_Handler();
}
RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_4) != HAL_OK) {
Error_Handler();
}
}
static void MX_USART3_UART_Init(void) {
huart3.Instance = USART3;
huart3.Init.BaudRate = 115200;
huart3.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart3.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart3.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart3.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart3.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart3.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart3) != HAL_OK) {
Error_Handler();
}
}
static void MX_GPIO_Init(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, GPIO_PIN_SET);
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_14;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);
}
```
在ESP32-CAM上，我们使用Serial2对象来初始化并配置串口，然后在loop()函数中检查Serial2的可用性。如果有数据可读，则从串口读取数据并将其发送到串口0（即通过USB连接到计算机的串口）。这样，我们可以使用串口监视器来查看ESP32-CAM发送的数据。
在STM32H7上，我们使用HAL_UART_Receive()函数从串口接收数据，并使用HAL_UART_Transmit()函数将数据发送回ESP32-CAM。在这个例子中，我们使用PB14引脚作为用户按钮，当按下按钮时，我们将向ESP32-CAM发送“Hello from STM32H7！”字符串，并等待ESP32-CAM的响应。收到响应后，我们将其发送回ESP32-CAM。
请注意，这只是一个简单的示例，实际应用程序可能需要更复杂的通信协议来确保数据的完整性和正确性。
你能提供esp32-cam和stm32h7串口通信六轮小车，具有无线传输监控画面的硬件连接和相关代码吗
当然可以。下面是具体的硬件连接和代码实现：
硬件连接：
1. ESP32-CAM与STM32H7串口连接：
ESP32-CAM的UART0引脚RX和TX分别连接到STM32H7的UART2的TX和RX引脚。
2. 无线传输监控画面：
ESP32-CAM通过WiFi模块实现画面传输，可以使用ESP32-CAM板载的WiFi模块或者外接ESP8266模块。具体的连接方式可以参考ESP32-CAM的官方文档。
3. 六轮小车连接：
六轮小车的电机驱动模块需要连接到STM32H7的PWM输出引脚，用来控制六个电机的转速。此外，还需要连接六个编码器的输出信号到STM32H7的外部中断输入引脚，用来获取六个电机的转动信息。
代码实现：
1. ESP32-CAM代码：
在ESP32-CAM上运行一个简单的Web服务器，并将摄像头采集到的画面通过WiFi传输到客户端。下面是一个简单的代码示例：
```c
#include "esp_camera.h"
#include <WiFi.h>
const char* ssid = "your_SSID";
const char* password = "your_PASSWORD";
WiFiServer server(80);
void setup() {
Serial.begin(115200);
WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(1000);
Serial.println("Connecting to WiFi...");
}
Serial.println("Connected to WiFi");
server.begin();
Serial.println("Server started");
}
void loop() {
WiFiClient client = server.available();
if (client) {
Serial.println("New client");
client.flush();
camera_fb_t* fb = esp_camera_fb_get();
if (fb) {
uint8_t* buf = fb->buf;
size_t len = fb->len;
client.println("HTTP/1.1 200 OK");
client.println("Content-Type: multipart/x-mixed-replace; boundary=frame");
client.println();
while (client.connected()) {
client.write("--frame\r\n");
client.write("Content-Type: image/jpeg\r\n");
client.write("Content-Length: " + String(len) + "\r\n");
client.write("\r\n");
client.write(buf, len);
client.write("\r\n");
}
esp_camera_fb_return(fb);
} else {
client.println("HTTP/1.1 500 Internal Server Error");
}
client.stop();
Serial.println("Client disconnected");
}
}
```
2. STM32H7代码：
在STM32H7上运行一个简单的控制程序，通过串口接收来自客户端的指令，并控制六轮小车的运动。下面是一个简单的代码示例：
```c
#include <SoftwareSerial.h>
#include <Encoder.h>
#define LEFT_MOTOR_PWM_PIN 10
#define LEFT_MOTOR_ENCODER_PIN 2
#define RIGHT_MOTOR_PWM_PIN 11
#define RIGHT_MOTOR_ENCODER_PIN 3
#define FRONT_MOTOR_PWM_PIN 12
#define FRONT_MOTOR_ENCODER_PIN 4
#define REAR_MOTOR_PWM_PIN 13
#define REAR_MOTOR_ENCODER_PIN 5
#define MIDDLE_MOTOR_PWM_PIN 14
#define MIDDLE_MOTOR_ENCODER_PIN 6
#define BACK_MOTOR_PWM_PIN 15
#define BACK_MOTOR_ENCODER_PIN 7
#define FORWARD 1
#define BACKWARD -1
#define LEFT -1
#define RIGHT 1
Encoder leftEncoder(LEFT_MOTOR_ENCODER_PIN);
Encoder rightEncoder(RIGHT_MOTOR_ENCODER_PIN);
Encoder frontEncoder(FRONT_MOTOR_ENCODER_PIN);
Encoder rearEncoder(REAR_MOTOR_ENCODER_PIN);
Encoder middleEncoder(MIDDLE_MOTOR_ENCODER_PIN);
Encoder backEncoder(BACK_MOTOR_ENCODER_PIN);
SoftwareSerial espSerial(2, 3); // RX, TX
String command;
void setup() {
Serial.begin(115200);
espSerial.begin(115200);
pinMode(LEFT_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
pinMode(RIGHT_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
pinMode(FRONT_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
pinMode(REAR_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
pinMode(MIDDLE_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
pinMode(BACK_MOTOR_PWM_PIN, OUTPUT);
}
void loop() {
if (espSerial.available()) {
command = espSerial.readStringUntil('\n');
if (command == "forward") {
move(FORWARD, FORWARD, FORWARD, FORWARD, FORWARD, FORWARD);
} else if (command == "backward") {
move(BACKWARD, BACKWARD, BACKWARD, BACKWARD, BACKWARD, BACKWARD);
} else if (command == "left") {
turn(LEFT, LEFT, LEFT, RIGHT, RIGHT, RIGHT);
} else if (command == "right") {
turn(RIGHT, RIGHT, RIGHT, LEFT, LEFT, LEFT);
} else if (command == "stop") {
stop();
}
}
}
void move(int leftSpeed, int rightSpeed, int frontSpeed, int rearSpeed, int middleSpeed, int backSpeed) {
analogWrite(LEFT_MOTOR_PWM_PIN, leftSpeed);
analogWrite(RIGHT_MOTOR_PWM_PIN, rightSpeed);
analogWrite(FRONT_MOTOR_PWM_PIN, frontSpeed);
analogWrite(REAR_MOTOR_PWM_PIN, rearSpeed);
analogWrite(MIDDLE_MOTOR_PWM_PIN, middleSpeed);
analogWrite(BACK_MOTOR_PWM_PIN, backSpeed);
}
void turn(int leftSpeed, int rightSpeed, int frontSpeed, int rearSpeed, int middleSpeed, int backSpeed) {
analogWrite(LEFT_MOTOR_PWM_PIN, leftSpeed);
analogWrite(RIGHT_MOTOR_PWM_PIN, rightSpeed);
analogWrite(FRONT_MOTOR_PWM_PIN, frontSpeed);
analogWrite(REAR_MOTOR_PWM_PIN, rearSpeed);
analogWrite(MIDDLE_MOTOR_PWM_PIN, middleSpeed);
analogWrite(BACK_MOTOR_PWM_PIN, backSpeed);
}
void stop() {
analogWrite(LEFT_MOTOR_PWM_PIN, 0);
analogWrite(RIGHT_MOTOR_PWM_PIN, 0);
analogWrite(FRONT_MOTOR_PWM_PIN, 0);
analogWrite(REAR_MOTOR_PWM_PIN, 0);
analogWrite(MIDDLE_MOTOR_PWM_PIN, 0);
analogWrite(BACK_MOTOR_PWM_PIN, 0);
}
```
以上代码仅供参考，具体实现需要根据实际情况进行调整。
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1. 财务类指标：
- 部门费用的实际与预算比较：如项目研究开发费用、课题费用、招聘费用、培训费用和新产品研发费用，均通过实际支出与计划预算的百分比来衡量，这反映了部门在成本控制上的效率。
- 经营利润指标：如承保利润、赔付率和理赔统计，这些涉及保险公司的核心盈利能力和风险管理水平。
- 人力成本和保费收益：如人力成本与计划的比例，以及标准保费、附加佣金、续期推动费用等与预算的对比，评估业务运营和盈利能力。
- 财务效率：包括管理费用、销售费用和投资回报率，如净投资收益率、销售目标达成率等，反映公司的财务健康状况和经营效率。
2. 客户类指标：
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1. **财务视角**：这是战略地图的最终目标，通常表现为股东价值的提升。例如，股东期望五年后的销售收入达到五亿元，而目前只有一亿元，那么四亿元的差距就是企业的总体目标。
2. **客户视角**：为了实现财务目标，需要明确客户价值主张。企业可以通过提供最低总成本、产品创新、全面解决方案或系统锁定等方式吸引和保留客户，以实现销售额的增长。
3. **内部流程视角**：确定关键流程以支持客户价值主张和财务目标的实现。主要流程可能包括运营管理、客户管理、创新和社会责任等，每个流程都需要有明确的短期、中期和长期目标。
4. **学习与成长视角**：评估和提升企业的人力资本、信息资本和组织资本，确保这些无形资产能够支持内部流程的优化和战略目标的达成。
绘制战略地图的六个步骤：
1. **确定股东价值差距**：识别与股东期望之间的差距。
2. **调整客户价值主张**：分析客户并调整策略以满足他们的需求。
3. **设定价值提升时间表**：规划各阶段的目标以逐步缩小差距。
4. **确定战略主题**：识别关键内部流程并设定目标。
5. **提升战略准备度**：评估并提升无形资产的战略准备度。
6. **制定行动方案**：根据战略地图制定具体行动计划，分配资源和预算。
战略地图的有效性主要取决于两个要素：
1. **KPI的数量及分布比例**：一个有效的战略地图通常包含20个左右的指标，且在四个视角之间有均衡的分布，如财务20%，客户20%，内部流程40%。
2. **KPI的性质比例**：指标应涵盖财务、客户、内部流程和学习与成长等各个方面，以全面反映组织的绩效。
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游戏开始时，棋盘上所有位置都为空。玩家轮流放置自己的棋子，直到出现以下情况之一：
* 有玩家连成一条直线，获胜。
* 棋盘上所有位置都被占满，平局。
transformer模型对话
Transformer模型是一种基于自注意力机制的深度学习架构，最初由Google团队在2017年的论文《Attention is All You Need》中提出，主要用于自然语言处理任务，如机器翻译和文本生成。Transformer完全摒弃了传统的循环神经网络（RNN）和卷积神经网络（CNN），转而采用全连接的方式处理序列数据，这使得它能够并行计算，极大地提高了训练速度。
在对话系统中，Transformer模型通过编码器-解码器结构工作。编码器将输入序列转化为固定长度的上下文向量，而解码器则根据这些向量逐步生成响应，每一步都通过自注意力机制关注到输入序列的所有部分，这使得模型能够捕捉到