使用C语言写一个单片机的实时任务系统

实时任务系统通常使用中断和定时器来实现。下面是一个简单的实时任务系统的C语言代码示例：

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

// 定义任务结构体
typedef struct {
    void (*task)(void); // 任务函数指针
    uint16_t period;    // 任务执行周期
    uint16_t count;     // 计数器，用于确定任务何时执行
} Task;

// 定义任务列表，包含3个任务
Task task_list[3] = {
    {task1, 100, 0},
    {task2, 200, 0},
    {task3, 500, 0}
};

// 定义计时器计数器
volatile uint16_t timer_count = 0;

// 定义中断服务函数，每1ms执行一次
ISR(TIMER1_COMPA_vect) {
    // 计时器计数器加1
    timer_count++;

    // 遍历任务列表，检查是否有任务需要执行
    for (int i = 0; i < 3; i++) {
        Task *task = &task_list[i];
        if (timer_count % task->period == 0) {
            // 如果计数器能够整除任务执行周期，说明任务需要执行
            task->count++;
            if (task->count == 1) {
                // 如果是第一次执行任务，直接调用任务函数
                task->task();
            } else if (task->count >= task->period / 1000) {
                // 如果计数器达到了任务执行周期，则重置计数器，并执行任务函数
                task->count = 0;
                task->task();
            }
        }
    }
}

int main(void) {
    // 初始化定时器1，设置为CTC模式，频率为1MHz，触发中断的时间间隔为1ms
    TCCR1B |= (1 << WGM12) | (1 << CS10);
    OCR1A = 999;
    TIMSK1 |= (1 << OCIE1A);

    // 开启全局中断
    sei();

    while (1) {
        // 主循环中可以执行一些非实时任务
    }

    return 0;
}

// 三个任务的示例函数
void task1(void) {
    // 执行任务1的代码
}

void task2(void) {
    // 执行任务2的代码
}

void task3(void) {
    // 执行任务3的代码
}

这个实时任务系统使用定时器1的比较匹配A通道来触发中断，每1ms执行一次中断服务函数。在中断服务函数中，遍历任务列表，检查每个任务的计数器是否达到了任务执行周期，如果达到了，则执行任务函数。每个任务的计数器在任务执行之前加1，如果计数器已经达到了任务执行周期，则重置计数器。这个实时任务系统可以执行多个任务，并且每个任务的执行周期可以自由设置。