3-RPS并联平台可达工作空间MATLAB求解

三自由度（3-RPS）并联机器人平台的工作空间计算通常涉及到关节角度的空间映射。在MATLAB中，你可以利用Robotics System Toolbox进行这类分析。以下是基本步骤：

1. 定义平台结构：首先，你需要建立一个表示3-RPS机器人的模型，包括三个串联的旋转关节（R、P、S），每个关节都有一个独立的角度范围。

2. 创建工具箱对象：`rps robot = robotics.RigidBodyTree;`
3. 添加关节：`rps.robot.addJoint('joint_R', 'revolute');` 类似地添加其他两个关节，并设置初始位置和转动范围。

4. 组合链接：将关节连接到适当的位置形成整体结构。

5. 确定基点和工具点：这两个点决定了工作空间内的点是通过哪个关节路径到达的。

6. 使用`robot.workspace`函数求解工作空间：传入基点、工具点以及所关心的关节运动范围，它会返回一组表示所有可达位置的向量或矩阵。

% 示例
base_point = [0 0 0]; % 基准点坐标
tool_point = [1 0 0]; % 工具点坐标
limits = [-pi pi]*ones(3,1); % 关节活动范围

% 计算工作空间
workspace = rps.robot.workspace(base_point, tool_point, limits);