大神教你如何将pid输出结果与pwm占空比一起玩起来

将PID控制算法的输出结果与PWM占空比结合起来，可以实现对电机、舵机等设备的精准控制。下面是具体的步骤：

首先，确定使用的硬件平台，比如Arduino等。在编写程序之前，需要了解所使用平台的PWM控制输出接口及其使用方法。

接下来，编写PID控制算法的代码。PID控制算法由比例（P）、积分（I）和微分（D）三部分组成，根据所需的控制效果进行调参，得到适合的PID参数。在代码中，将测量值与目标值之间的误差作为PID算法的输入，并得到PID的输出。

接着，根据PID的输出结果计算PWM占空比。根据所使用的硬件平台，调用相应的库函数，将PID的输出映射到对应的PWM占空比范围内。例如，Arduino的analogWrite函数可以设置PWM输出的占空比。

最后，在控制回路中循环执行PID计算和PWM输出的步骤。根据实际应用需求，可以设置适当的采样频率和控制周期。在每个控制周期内，根据当前测量值和目标值计算PID输出，并将其转换为对应的PWM占空比输出。通过连续的调整PWM占空比，就可以实现对电机、舵机等设备的精确控制。

需要注意的是，不同的硬件平台可能有不同的PWM输出范围和精度，需要根据实际情况进行调整。另外，在PID算法调参时需要经验和实验来得到最优的结果。