pidC语言代码例程
时间: 2023-07-09 19:03:48 浏览: 70
以下是一个简单的 PID 控制器的 C 语言例程:
```c
#include <stdio.h>
float pid(float error, float kp, float ki, float kd, float dt);
int main()
{
float setpoint = 50.0; // 设定值
float kp = 0.5; // 比例系数
float ki = 0.2; // 积分系数
float kd = 0.1; // 微分系数
float dt = 1.0; // 采样时间
float output, error, integral = 0.0, derivative = 0.0;
float process_variable = 0.0; // 过程变量
printf("Enter process variable: ");
scanf("%f", &process_variable);
while (1)
{
error = setpoint - process_variable;
output = pid(error, kp, ki, kd, dt);
process_variable += output;
printf("Process variable: %f\n", process_variable);
// 更新积分项和微分项
integral += error * dt;
derivative = (error - derivative) / dt;
// 等待采样时间
sleep(dt);
}
return 0;
}
// PID控制器函数
float pid(float error, float kp, float ki, float kd, float dt)
{
return (kp * error) + (ki * error * dt) + (kd * error / dt);
}
```
这个例程实现了一个简单的 PID 控制器,从用户输入得到过程变量,然后在一个循环中计算控制器输出并更新过程变量。该例程包括一个PID控制器函数,该函数接收误差、比例系数、积分系数、微分系数和采样时间作为输入,并返回控制器输出。PID 控制器的主要计算在该函数中完成。