解释下列代码impl_->update_connection_ = gazebo::event::Events::ConnectWorldUpdateBegin( std::bind(&GazeboRosForce::OnUpdate, this));
时间: 2023-09-15 13:16:29 浏览: 46
这段代码使用Gazebo模拟器的Events类创建一个连接,用于在每个仿真周期开始时调用GazeboRosForce类的成员函数OnUpdate。其中,std::bind(&GazeboRosForce::OnUpdate, this)是一个回调函数,用于在每个仿真周期开始时执行GazeboRosForce类的OnUpdate成员函数,更新仿真中的实体(entity)状态。update_connection_是一个指向Gazebo模拟器事件管理器的指针,用于连接和断开仿真周期更新事件。整个代码是在一个类的成员函数中使用的。
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解释下列代码impl_->wrench_sub_ = impl_->ros_node_->create_subscription<geometry_msgs::msg::Wrench>( "gazebo_ros_force", qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS()), std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1));
这段代码使用ROS的rclcpp库创建一个订阅者(subscriber),用于接收来自"gazebo_ros_force"主题的geometry_msgs::msg::Wrench类型的消息。其中,qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS())是用于获取订阅者的QoS配置信息,std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1)是一个回调函数,当收到消息时将调用该函数。这个回调函数是GazeboRosForce类的一个成员函数,用于处理接收到的消息。整个代码是在一个类的成员函数中使用的。
start_ = std::thread(std::bind(&Runtime_Impl::start, this));
这段代码的作用是创建一个名为`start_`的线程,并将其绑定到当前对象的`start()`成员函数上运行。这里使用了`std::bind()`函数将`start()`成员函数与当前对象`this`进行绑定,从而实现了成员函数作为线程函数的功能。
具体来说,`std::bind()`函数可以将一个函数对象(包括成员函数)和其参数绑定到一起,生成一个新的函数对象。在这里,`std::bind()`函数将`start()`成员函数和当前对象`this`绑定到一起,生成一个新的函数对象,该函数对象在执行时会调用`start()`成员函数,并传递当前对象`this`作为参数。
然后,使用`std::thread()`函数创建一个名为`start_`的线程,并将新生成的函数对象作为线程函数,从而实现了在新线程中运行`start()`成员函数的功能。需要注意的是,在创建线程时,需要将当前对象指针`this`作为参数传递给线程函数,以便在线程中可以访问到当前对象的成员变量和成员函数。