解释下列代码impl_->update_connection_ = gazebo::event::Events::ConnectWorldUpdateBegin( std::bind(&GazeboRosForce::OnUpdate, this));

这段代码使用Gazebo模拟器的Events类创建一个连接，用于在每个仿真周期开始时调用GazeboRosForce类的成员函数OnUpdate。其中，std::bind(&GazeboRosForce::OnUpdate, this)是一个回调函数，用于在每个仿真周期开始时执行GazeboRosForce类的OnUpdate成员函数，更新仿真中的实体（entity）状态。update_connection_是一个指向Gazebo模拟器事件管理器的指针，用于连接和断开仿真周期更新事件。整个代码是在一个类的成员函数中使用的。

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解释下列代码impl_->wrench_sub_ = impl_->ros_node_->create_subscription<geometry_msgs::msg::Wrench>( "gazebo_ros_force", qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS()), std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1));

这段代码使用ROS的rclcpp库创建一个订阅者(subscriber)，用于接收来自"gazebo_ros_force"主题的geometry_msgs::msg::Wrench类型的消息。其中，qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS())是用于获取订阅者的QoS配置信息，std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1)是一个回调函数，当收到消息时将调用该函数。这个回调函数是GazeboRosForce类的一个成员函数，用于处理接收到的消息。整个代码是在一个类的成员函数中使用的。

shared_ptr 的使用static std::shared_ptr<Runtime> ara_runtime = std::make_shared<Runtime_Impl>();

这段代码的意思是创建了一个名为 `ara_runtime` 的静态变量，其类型为 `std::shared_ptr<Runtime>`，即一个指向 `Runtime` 类型对象的智能指针。这个智能指针的实际指向对象是通过 `std::make_shared<Runtime_Impl>()` 创建的，并将其初始化为 `ara_runtime`。`std::make_shared` 是一个模板函数，用于在动态内存中创建一个对象，并返回指向该对象的智能指针。这个智能指针的引用计数会自动管理对象的生命周期，确保对象在没有任何智能指针引用时被正确释放。