解释下列代码GazeboRosForce::GazeboRosForce() : impl_(std::make_unique<GazeboRosForcePrivate>())

这段代码是在定义一个叫做"GazeboRosForce"的类的构造函数。在构造函数中，它使用了C++11中的智能指针std::unique_ptr来创建了一个类型为"GazeboRosForcePrivate"的对象，并将其封装在了类的成员变量"impl_"中。

这里使用了std::make_unique函数来创建对象，并将其返回的指针封装在了std::unique_ptr中。std::unique_ptr是一个独占式智能指针，它自动管理动态分配的内存，能够自动释放它所管理的对象，从而避免了内存泄漏等问题。

这样，当"GazeboRosForce"类的对象被创建时，它的成员变量"impl_"也会被创建并初始化。这样，"GazeboRosForce"类就可以使用"GazeboRosForcePrivate"类的实现了。

相关问题

解释下列代码impl_->update_connection_ = gazebo::event::Events::ConnectWorldUpdateBegin( std::bind(&GazeboRosForce::OnUpdate, this));

这段代码使用Gazebo模拟器的Events类创建一个连接，用于在每个仿真周期开始时调用GazeboRosForce类的成员函数OnUpdate。其中，std::bind(&GazeboRosForce::OnUpdate, this)是一个回调函数，用于在每个仿真周期开始时执行GazeboRosForce类的OnUpdate成员函数，更新仿真中的实体（entity）状态。update_connection_是一个指向Gazebo模拟器事件管理器的指针，用于连接和断开仿真周期更新事件。整个代码是在一个类的成员函数中使用的。

解释下列代码impl_->wrench_sub_ = impl_->ros_node_->create_subscription<geometry_msgs::msg::Wrench>( "gazebo_ros_force", qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS()), std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1));

这段代码使用ROS的rclcpp库创建一个订阅者(subscriber)，用于接收来自"gazebo_ros_force"主题的geometry_msgs::msg::Wrench类型的消息。其中，qos.get_subscription_qos("gazebo_ros_force", rclcpp::SystemDefaultsQoS())是用于获取订阅者的QoS配置信息，std::bind(&GazeboRosForce::OnRosWrenchMsg, this, std::placeholders::_1)是一个回调函数，当收到消息时将调用该函数。这个回调函数是GazeboRosForce类的一个成员函数，用于处理接收到的消息。整个代码是在一个类的成员函数中使用的。