cv2.convertscaleabs(grad_x) grady = cv2.convertscaleabs(grad_y)

cv2.convertScaleAbs(grad_x) 和 cv2.convertScaleAbs(grad_y) 分别是OpenCV中的函数，用于将输入矩阵进行线性变换，并取绝对值后转换为无符号整型矩阵。

grad_x 和 grad_y 是输入的矩阵，一般是指图像在X轴和Y轴方向上的梯度（即导数）。这两个矩阵可以通过OpenCV中的Sobel、Scharr等函数计算得到。

这两个函数的功能是对输入矩阵进行线性变换，将输入矩阵的像素值映射到新的像素值范围内。其中，线性变换的表达式为：

dst(x,y) = scale * src(x,y) + shift

对于每一个像素点(x,y)，将原始像素值src(x,y)乘以scale（缩放因子），再加上shift（偏移量），得到新的像素值dst(x,y)。

而 convertScaleAbs() 函数的作用是对得到的新像素值进行绝对值转换，并将结果转换为无符号整型（即取绝对值后取整）。

这两个函数一般用在图像处理中，特别是梯度计算中。梯度计算是一种常见的图像处理操作，用于检测图像中的边缘和纹理等特征。

通过使用这两个函数，可以对X和Y方向上的梯度进行线性变换，得到新的梯度矩阵，使得梯度值可以在一定范围内表示，方便后续处理和分析。