修改这段代码：OpenCV(4.7.0) /io/opencv/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp:242: error: (-215:Assertion failed) npoints >= 4 && npoints == std::max(ipoints.checkVector(2, CV_32F), ipoints.checkVector(2, CV_64F)) in function 'solvePnPRansac' 报错：OpenCV(4.7.0) /io/opencv/modules/calib3d/src/solvepnp.cpp:242: error: (-215:Assertion failed) npoints >= 4 && npoints == std::max(ipoints.checkVector(2, CV_32F), ipoints.checkVector(2, CV_64F)) in function 'solvePnPRansac'

这个错误是因为在调用solvePnPRansac函数时传递的点数小于4个或者输入的点数据类型不正确。在solvePnPRansac函数之前，你需要检查输入的点是否满足要求，如果不满足，则需要进行相应的处理。你可以添加以下代码来检查输入点的数量和数据类型是否正确：

if (ipoints.total() < 4) {
    std::cerr << "Error: Number of input points is less than 4!" << std::endl;
    return -1;
}

if (ipoints.type() != CV_32FC2 && ipoints.type() != CV_64FC2) {
    std::cerr << "Error: Input points data type is not correct!" << std::endl;
    return -1;
}

如果满足条件，则可以继续调用solvePnPRansac函数，否则返回错误代码，提示用户输入正确的点数据。