用CAPL写一个报文转换，将message：18F0C7E6转换为message：18FEF12A；message：18F0C7E6里面包含车速，转向，刹车；；再将message：18F0C9E6转换为message：18F0090B；里面包含yawrate信号；发送周期与接收周期一致

好的，我理解了你的问题。首先，我需要确认一下你的报文格式是否是CAN协议，因为你提到了CAN报文的ID（18F0C7E6和18F0C9E6）。如果是CAN报文，那么我可以用CAPL来实现你所要求的报文转换。

以下是示例代码：

on message CAN_1 {
  if(this.ID == 0x18F0C7E6) { // 如果收到的报文ID是18F0C7E6
    byte speed = this.byte(0); // 获取车速信息
    byte steering = this.byte(1); // 获取转向信息
    byte brake = this.byte(2); // 获取刹车信息

    byte new_data[8] = {0}; // 创建一个新的空白报文
    new_data[0] = speed; // 将车速信息存入新报文的第一个字节
    new_data[1] = steering; // 将转向信息存入新报文的第二个字节
    new_data[2] = brake; // 将刹车信息存入新报文的第三个字节

    output(CAN_1, 0x18FEF12A, 8, new_data); // 发送新报文，ID为18FEF12A
  }

  if(this.ID == 0x18F0C9E6) { // 如果收到的报文ID是18F0C9E6
    byte yawrate = this.byte(0); // 获取yawrate信息

    byte new_data[8] = {0}; // 创建一个新的空白报文
    new_data[0] = yawrate; // 将yawrate信息存入新报文的第一个字节

    output(CAN_1, 0x18F0090B, 8, new_data); // 发送新报文，ID为18F0090B
  }
}

以上代码中，我们使用了两个if语句来判断收到的报文ID是18F0C7E6还是18F0C9E6。如果是18F0C7E6，我们就从原报文中获取车速、转向和刹车信息，并将它们存入一个新的报文中，然后发送这个新报文，ID为18FEF12A。如果是18F0C9E6，我们就从原报文中获取yawrate信息，并将它存入一个新的报文中，然后发送这个新报文，ID为18F0090B。

需要注意的是，以上代码假设CAN总线的波特率和发送周期与接收周期一致。如果实际情况不一致，需要根据实际情况进行调整。