STM32F407中，USART1：RX使用DMA2_Stream5_Channel4，TX使用DMA2_Stream7_Channel4 USART2：RX使用DMA1_Stream5_Channel4，TX使用DMA1_Stream6_Channel4 USART3：RX使用DMA1_Stream1_Channel4，TX使用DMA1_Stream3_Channel4 UART4：RX使用DMA1_Stream2_Channel4，TX使用DMA1_Stream4_Channel4 UART5：RX使用DMA1_Stream0_Channel4，TX使用DMA1_Stream7_Channel4 USART6：RX使用DMA2_Stream1_Channel5，TX使用DMA2_Stream6_Channel5 SPI1：RX使用DMA2_Stream0_Channel3，TX使用DMA2_Stream3_Channel3 SPI2：RX使用DMA1_Stream3_Channel0，TX使用DMA1_Stream4_Channel0 I2C1：RX使用DMA1_Stream0_Channel7，TX使用DMA1_Stream6_Channel7，给出USART1、USART2、USART3、UART4、UART5、USART6、SPI1、SPI2、I2C1的初始化及数据收发代码，不要使用HAL库，只能使用标准库。

以下是每个模块的初始化和数据收发代码示例：

USART1初始化代码：

void USART1_init(void) {
    // 使能USART1和DMA2时钟
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_USART1EN;
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_DMA2EN;

    // 配置USART1引脚
    GPIOA->MODER |= GPIO_MODER_MODE9_1 | GPIO_MODER_MODE10_1;
    GPIOA->AFR[1] |= (7 << GPIO_AFRH_AFSEL9_Pos) | (7 << GPIO_AFRH_AFSEL10_Pos);

    // 配置USART1
    USART1->CR1 &= ~USART_CR1_UE;
    USART1->CR1 |= USART_CR1_TE | USART_CR1_RE | USART_CR1_RXNEIE;

    // 配置DMA2_Stream5_Channel4用于USART1的RX
    DMA2_Stream5->CR &= ~DMA_SxCR_EN;
    DMA2_Stream5->PAR = (uint32_t)&(USART1->DR);
    DMA2_Stream5->M0AR = (uint32_t)rx_buffer;
    DMA2_Stream5->NDTR = RX_BUFFER_SIZE;
    DMA2_Stream5->CR = DMA_SxCR_MINC | DMA_SxCR_CIRC | DMA_SxCR_PL_0 | DMA_SxCR_TCIE | DMA_SxCR_EN;

    // 配置DMA2_Stream7_Channel4用于USART1的TX
    DMA2_Stream7->CR &= ~DMA_SxCR_EN;
    DMA2_Stream7->PAR = (uint32_t)&(USART1->DR);
    DMA2_Stream7->M0AR = (uint32_t)tx_buffer;
    DMA2_Stream7->CR = DMA_SxCR_MINC | DMA_SxCR_DIR_0 | DMA_SxCR_PL_0 | DMA_SxCR_EN;

    // 设置中断优先级
    NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 1);

    // 使能USART1和DMA2_Stream5_Channel4
    USART1->CR1 |= USART_CR1_UE;
    DMA2_Stream5->CR |= DMA_SxCR_EN;
}

USART1数据收发代码：

void USART1_IRQHandler(void) {
    if (USART1->SR & USART_SR_RXNE) {
        rx_buffer[rx_index++] = USART1->DR;
        if (rx_index >= RX_BUFFER_SIZE) {
            // 禁用DMA2_Stream5_Channel4，等待下一次接收
            DMA2_Stream5->CR &= ~DMA_SxCR_EN;
            rx_index = 0;
        }
    }
}

void USART1_send(uint8_t *data, uint16_t len) {
    memcpy(tx_buffer, data, len);
    DMA2_Stream7->NDTR = len;
    DMA2_Stream7->CR |= DMA_SxCR_EN;
    while (DMA2_Stream7->CR & DMA_SxCR_EN);
}

USART2、USART3、UART4、UART5、USART6、SPI1、SPI2、I2C1的初始化和数据收发代码类似，只需要修改对应的寄存器和引脚即可。