c++代码实现实现地图路径碰撞检测接口功能包

以下是一个简单的 C++ 代码示例，用于实现地图路径碰撞检测接口功能包：

#include <iostream>
#include <vector>

using namespace std;

// 定义点的结构体
struct Point {
    double x;
    double y;
};

// 定义地图类
class Map {
public:
    Map(vector<Point> &path) : path_(path) {}

    // 判断点是否在路径上，如果在返回 true，否则返回 false
    bool isCollision(Point &p) {
        for (int i = 0; i < path_.size() - 1; ++i) {
            if (isPointOnLine(path_[i], path_[i + 1], p)) {
                return true;
            }
        }
        return false;
    }

private:
    vector<Point> path_;

    // 判断点是否在直线上
    bool isPointOnLine(Point &p1, Point &p2, Point &p) {
        // 如果点的横坐标小于直线两个端点的横坐标的最小值或大于最大值，那么点一定不在直线上
        if (p.x < min(p1.x, p2.x) || p.x > max(p1.x, p2.x)) {
            return false;
        }
        // 如果点的纵坐标小于直线两个端点的纵坐标的最小值或大于最大值，那么点一定不在直线上
        if (p.y < min(p1.y, p2.y) || p.y > max(p1.y, p2.y)) {
            return false;
        }
        // 如果点不在直线两个端点的纵坐标之间，那么点一定不在直线上
        if ((p.y - p1.y) * (p2.x - p1.x) != (p2.y - p1.y) * (p.x - p1.x)) {
            return false;
        }
        return true;
    }
};

int main() {
    // 初始化地图路径
    vector<Point> path = {{1.0, 1.0}, {2.0, 2.0}, {3.0, 3.0}, {4.0, 4.0}};

    // 创建地图实例
    Map map(path);

    // 测试点是否在路径上
    Point p1 = {2.0, 2.0};
    if (map.isCollision(p1)) {
        cout << "p1 is on path" << endl;
    } else {
        cout << "p1 is not on path" << endl;
    }

    Point p2 = {5.0, 5.0};
    if (map.isCollision(p2)) {
        cout << "p2 is on path" << endl;
    } else {
        cout << "p2 is not on path" << endl;
    }

    return 0;
}

该代码首先定义了一个点的结构体，然后定义了一个地图类，该类包含一个路径向量，并且实现了一个`isCollision`方法，用于判断一个给定的点是否在路径上。接下来，该代码实现了一个`isPointOnLine`方法，该方法用于判断一个点是否在一条给定的直线上。最后，该代码在主函数中初始化了一个地图实例，并测试了两个点是否在路径上。